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- 2019 (2)
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To improve the feasibility of endoscopic inspection processes we developed a system that provides online information about position, orientation and viewing direction of endoscopes, to support the analysis of endoscopic images and to ease the operational handling of the equipment. The setup is based on an industrial endoscope consisting of a camera, various MEMS and multimodal data fusion. The software contains algorithms for feature and geometric structure recognition as well as Kalman filters. To track the distal end of the endoscope and to generate 3D point cloud data in real time the optical and photometrical characteristics of the system are registered and the movement of the endoscope is reconstructed by using image processing techniques.
Die Lokalisierung in Innenräumen, die sich nicht auf Satellitennavigation wie GPS verlassen kann, ist nach wie vor eine Herausforderung. Viele Methoden zur Lokalisierung in Innenräumen beruhen auf Funksignalen oder anderen Sendern (z.B. Infrarot), die eine kostenintensive Infrastruktur erfordern, die in einem Gebäude installiert werden muss. Außerdem sind diese Techniken ungenau, wenn Reflexionen der Signale in einem Gebäude auftreten. Die Forschungsgruppe Telematik der TH Wildau hat für diese Problemstellung ein optisches Verfahren zur Innenraumlokalisierung entwickelt, das die Kamera eines mobilen Geräts verwendet. Dieser Ansatz erfordert nur die Verfügbarkeit von mehreren identifizierbaren Landmarken, die kostengünstig in einem Gebäude installiert werden können. In diesem Beitrag soll eine Möglichkeit vorgestellt werden, dieses landmarkenbasierte Verfahren mit der Augmented Reality-Bibliothek ARCore von Google zu erweitern, um eine kontinuierliche Positionsermittlung zu ermöglichen, auch wenn vorübergehend keine Landmarken durch die Gerätekamera erfasst werden können.