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Control of a spherical parallel manipulator with three degrees of freedom

  • In robotic applications, it is often necessary to orient a sensor quickly. Spherical parallel manipulators (SPM) are well suited for this purpose since they offer superior dynamics and structural stiffness as compared to serial manipulators. To control them, however, the kinematic equations have to be known. In this paper, a SPM with three degrees of freedom and the kinematic equations describing its mechanical properties are presented.

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Autor*innen:Dino Hüllmann, Harald Kohlhoff, Jessica Erdmann, Patrick P. NeumannORCiD
Persönliche Herausgeber*innen:D. Ş. Pastramă, D. M. Constantinescu
Dokumenttyp:Beitrag zu einem Tagungsband
Veröffentlichungsform:Graue Literatur
Sprache:Englisch
Titel des übergeordneten Werkes (Englisch):35th Danubia-Adria Symposium on Advances in Experimental Mechanics - Extended abstracts
Jahr der Erstveröffentlichung:2018
Organisationseinheit der BAM:8 Zerstörungsfreie Prüfung
8 Zerstörungsfreie Prüfung / 8.1 Sensorik, mess- und prüftechnische Verfahren
Verlag:PRINTECH
Verlagsort:Bukarest
Erste Seite:159
Letzte Seite:160
DDC-Klassifikation:Naturwissenschaften und Mathematik / Chemie / Analytische Chemie
Freie Schlagwörter:3 DoF; Control; Spherical parallel manipulator
Themenfelder/Aktivitätsfelder der BAM:Umwelt
Umwelt / Sensorik
Veranstaltung:35th Danubia-Adria Symposium on Advances in Experimental Mechanics
Veranstaltungsort:Sinaia, Romania
Beginndatum der Veranstaltung:25.09.2018
Enddatum der Veranstaltung:28.09.2018
ISBN:978-606-23-0874-2
Verfügbarkeit des Dokuments:Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access")
Datum der Freischaltung:04.10.2018
Referierte Publikation:Nein
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