A probabilistic gas patch path prediction approach for airborne gas source localization in non-uniform wind fields
- In this paper, we show that a micro unmanned aerial vehicle (UAV) equipped with commercially available gas sensors can address environmental monitoring and gas source localization (GSL) tasks. To account for the challenges of gas sensing under real-world conditions, we present a probabilistic approach to GSL that is based on a particle filter (PF). Simulation and real-world experiments demonstrate the suitability of this algorithm for micro UAV platforms.
Autor*innen: | Patrick P. NeumannORCiD, M. Schnürmacher, V.H. Bennetts, A.J. Lilienthal, Matthias BartholmaiORCiD, J.H. Schiller |
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Dokumenttyp: | Zeitschriftenartikel |
Veröffentlichungsform: | Verlagsliteratur |
Sprache: | Englisch |
Titel des übergeordneten Werkes (Englisch): | Sensor letters |
Jahr der Erstveröffentlichung: | 2014 |
Verlag: | American Scientific Publishers (ASP) |
Verlagsort: | Stevenson Ranch, CA, USA |
Jahrgang/Band: | 12 |
Ausgabe/Heft: | 6/7 |
Erste Seite: | 1113 |
Letzte Seite: | 1118 |
Freie Schlagwörter: | Autonomous micro UAV; Chemical and wind sensing; Gas source localization; Particle filter |
DOI: | 10.1166/sl.2014.3168 |
ISSN: | 1546-198X |
ISSN: | 1546-1971 |
Verfügbarkeit des Dokuments: | Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access") |
Datum der Freischaltung: | 20.02.2016 |
Referierte Publikation: | Ja |
Datum der Eintragung als referierte Publikation: | 02.10.2014 |