Gas source localization with a micro-drone using bio-inspired and particle filter-based algorithms
- Gas source localization (GSL) with mobile robots is a challenging task due to the unpredictable nature of gas dispersion, the limitations of the currents sensing technologies, and the mobility constraints of ground-based robots. This work proposes an integral solution for the GSL task, including source declaration. We present a novel pseudo-gradient-based plume tracking algorithm and a particle filter-based source declaration approach, and apply it on a gas-sensitive micro-drone. We compare the performance of the proposed system in simulations and real-world experiments against two commonly used tracking algorithms adapted for aerial exploration missions.
Autor*innen: | Patrick P. NeumannORCiD, V.H. Bennetts, A.J. Lilienthal, Matthias BartholmaiORCiD, J.H. Schiller |
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Dokumenttyp: | Zeitschriftenartikel |
Veröffentlichungsform: | Verlagsliteratur |
Sprache: | Englisch |
Titel des übergeordneten Werkes (Englisch): | Advanced robotics |
Jahr der Erstveröffentlichung: | 2013 |
Verlag: | VNU Sciences Pr. |
Verlagsort: | Utrecht |
Erste Seite: | 725 |
Letzte Seite: | 738 |
Freie Schlagwörter: | Autonomous micro UAV; Chemical and wind sensing; Gas source localization; Particle filter |
DOI: | 10.1080/01691864.2013.779052 |
ISSN: | 0169-1864 |
Verfügbarkeit des Dokuments: | Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access") |
Datum der Freischaltung: | 20.02.2016 |
Referierte Publikation: | Ja |
Datum der Eintragung als referierte Publikation: | 11.04.2013 |