Robotics and Automation
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Modellierung des Antriebsstrangs einer Textilmaschine zum Zweck der modellbasierten Steuerung
(2024)
Zur Produktion von gewirkten Textilien werden mehrere Nadeln auf eine Legebarre gesetzt, die durch Servoantriebe positioniert werden. Aufgrund der erzwungenen Bewegung kann der Antriebsstrang bei hohen Drehzahlen zur Schwingung angeregt werden. Die richtige Wahl der Steuerkurven ist daher eine sehr wichtige und anspruchsvolle Aufgabe, die durch ein Antriebsstrangmodell unterstützt werden soll. Dafür wird am Beispiel eines Teststands ein Modell des Antriebsstranges in MATLAB/Simulink® entwickelt. Für das Antriebsstrangmodell müssen eine geeignete Modellordnung und Modellparameter gewählt werden. Die unbekannten Modellparameter werden durch eine Parameteridentifikation ermittelt. Mit einer Validierung wird ein geeignetes Anregungsspektrum für die Bestimmung der Modellordnung und die Parameteridentifikation ermittelt.
Drehmomentaufnehmer
(2016)
Unter den vielen Messgrößen, die im Betrieb eines Motorenprüfstands erfasst werden müssen, kommt dem Drehmoment eine besonders wichtige Rolle zu.
In diesem Kapitel werden nach einer grundlegenden Klassifizierung und Beschreibung der Messprinzipien die in dieser Anwendung besonders wichtigen Prinzipien tiefergehend diskutiert. Das sind zum einen die Messung des Reaktionsdrehmoments mit Hilfe einer Pendelmaschine und zum anderen die Messung mit Hilfe von mitrotierenden Drehmomentaufnehmern mit berührungsloser Übertragung. Als zugrundeliegendes Messprinzip für die mechanische Last wird insbesondere das Prinzip der Dehnungsmessstreifen näher erläutert.
Weitere Abschnitte widmen sich der Messgenauigkeit, den unterschiedlichen Bauformen, welche unterschiedliche Montage- und Anschluss-Varianten bedingen sowie der Kalibrierung von Drehmomentaufnehmern.
If a flexible rotor contacts its stator, the nonlinearities induced by
contact may result in a great variety of vibration phenomena. This article
presents experimental results gained at test rigs. Fundamental phenomena are
analyzed and discussed. First, a modular kit for rotordynamic experiments is
described. The kit allows customizing the properties of rotor and stator that
are relevant for the dynamic behavior. The system allows to specify target
values for natural frequencies, modal damping, clearance width, contact fric-
tion and others. Basic congurations based on this kit were used to study the
in
uence of mass, stiness and damping of both rotor and stator, contact fric-
tion and misalignment of the stator on the vibration of the rotor-stator system.
Extensions of the kit allowed the experimental investigation of systems with
a multitude of natural frequencies, highly
exible stators and even drop down
and overload incidents of rotors supported by active magnetic bearings. The
article also analyzes and explains the various vibration phenomena resulting
from contact. In particular, resonance diagrams from run-up and run-down
processes, orbit plots and frequency spectra are utilized to discuss the dynamic
characteristics. The motion types encountered include not only rotor syn-
chronous motions, but also multi frequency motions (forward and backward
whirl), sub- and super-harmonic motions, motions including sidebands as well
as chaotic motions. Emphasis is put on sensitive system parameters and on
existence and stability of the various types of motion.
Am Zentrum für Wissenschaftliche Services und Transfer der Hochschule Aschaffenburg beschäftigt sich eine Arbeitsgruppe mit der kooperativen Exploration von abgegrenzten Geländebereichen mit dem Ziel einer flächendeckenden Kartierung von Umwelt- oder Infrastrukturdaten. Mehrere multisensoriell bestückte autonome Roboter liefern punktbezogene Daten und Rasterdaten, die in ArcGIS fusioniert und kartiert werden. Umgekehrt werden den Explorationsrobotern über Cloud-Services Ausschnitte aus der globalen Karte zur Verfügung gestellt, die diese für die Bahnplanung und Hindernisvermeidung benötigen.
Two-Degrees-of-Freedom Lateral Vehicle Control using Nonlinear Model Based Disturbance Compensation
(2016)
Regelungstechnik
(2015)
Automatisierungstechnik
(2015)
We present a method to detect starting, stopping and bending in intentions of pedestrians from a moving vehicle based on stereo-vision. The method focuses on urban scenarios where these pedestrian movements are common and may result in critical situations. Pedestrian intentions are determined by means of an image-based motion contour histogram of oriented gradient descriptor. It is based on silhouettes gathered from stereo data and does not require any compensation of appearance changes resulting from the ego-motion of a vehicle. Nevertheless, it covers small movements indicating a pedestrian’s intention. A linear support vector machine with probabilistic estimates is used for classification. We evaluated our method on the publicly available Daimler Pedestrian Path Prediction Benchmark Dataset containing detections of a stateof-the-art pedestrian detector. We detect a pedestrian’s stopping intention from 125 ms to 500 ms before standing still within an accuracy range of 80% to 100%. Bending in is detected from 320 ms to 570 ms after a first visible lateral body movement in the same accuracy range. The intention to cross the road from standing still (starting) is detected 250 ms after the first visible motion and, therefore, within the first step with an accuracy of 100%.
Vollständige Modale Synthese robuster Regelungen mittels Optimierung eines H∞-Kostenfunktionals
(1995)
Vollständige Modale Synthese robuster Regelungen mittels Optimierung eines H∞-Kostenfunktionals
(1996)
Erzielbare Komfortverbesserung mit aktiven Federungen unter Verwendung einer Sky-Hook-Regelstrategie
(2002)
Fahrzeugsicherheitssysteme im Test: Fußgängerattrappen realistisch mit Lineareinheiten bewegen
(2014)