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    <title language="deu">3D Modell der Halle des Deutschen Rettungsrobotik-Zentrums (innen)</title>
    <abstract language="deu">Basierend auf Panoramen aufgenommen mit einem UAV.</abstract>
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    <title language="deu">3D Modell der Halle des Deutschen Rettungsrobotik-Zentrums (aussen)</title>
    <abstract language="deu">Berechnet aus den Bildern eines UAVs.</abstract>
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    <title language="deu">Visuelle indoor / outdoor Lokalisierung eines UAVs mittels 360°-Kamera</title>
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    <title language="deu">360°-Flug über das Gelände des Deutschen Rettungsrobotik-Zentrums</title>
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    <title language="deu">Wie können mit Luftbildaufnahmen 3D Modelle generiert werden?</title>
    <abstract language="deu">Wie können mit Luftbildaufnahmen 3D Modelle generiert werden?&#13;
- Planen von kreisförmigen und einen rasterförmigen Flug Trajektorien.&#13;
- Autonomes Abfliegen und Aufnahme der Bilder&#13;
- Verortung der Bilder mittels GPS und Structure from Motion Algorithmen.&#13;
- Generierung von 3D Modellen mithilfe von Multi-View Stereo Algorithmen.</abstract>
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    <title language="deu">Orthophoto, Vegetationsbrand Übung Viersen 29.8.2020</title>
    <abstract language="deu">Orthophoto, Vegetationsbrand Übung Viersen 29.8.2020</abstract>
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    <title language="deu">Panoramen Viersen nach dem Waldbrand 4/2020</title>
    <abstract language="deu">9 Panoramen, das erste ist aus größerer Höhe aufgenommen und enthält im Himmel eine Karte mit den Positionen der aufgenommenen Punkte (gelb). Das aktuelle Bild ist im Fadenkreuz (rot). Zusätzlich noch ein paar Details zu dem aktuellen Punkt. Jedes Panorama ist 10 Sekunden lang.&#13;
Zum Betrachten die höchste Auflösungsstufe wählen und die Pausetaste verwenden. Mit dem gedrückten linken Button kann man sich im Bild bewegen.</abstract>
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    <title language="deu">Waldbrand Viersen, Überblickflug</title>
    <abstract language="deu">Mit Karte der Flugtrajektorie und genauen GPS Positionen der einzelnen Kameraaufnahmen zu Beginn.</abstract>
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    <title language="eng">Challenging visual localization of an UAV</title>
    <abstract language="eng">Challenging visual localization of an UAV while flying out of a room into a snowy environment (~ 4:50). The UAV is equipped with a 360° camera. The localization is done with  OpenVSLAM. &#13;
&#13;
The video was recorded in Jan. 2019 at the Fire Brigade training center in Dortmund&#13;
To achieve nearly real time conditions the original resolution of 5k (30 fps) was reduced to 2k (ffmpeg -i video.mp4 -vf scale=1920:-1 -crf 25 vido-small.mp4) with high compression (-crf 25). This reduce the original size from 3.2 GB to 93MB (~ 4 MBit/s which could be transmitted online via a radio link). The localization shown did not use frameskip.  With a frameskip  above 1 the localization fails while the UAV is flying through the window. Indoor localization can be done with a frameskip of 3 in real time.</abstract>
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    <licence>Creative Commons - Namensnennung - Nicht kommerziell - Weitergabe unter gleichen Bedingungen</licence>
    <author>Hartmut Surmann</author>
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      <language>deu</language>
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      <value>Robotik</value>
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      <language>eng</language>
      <type>uncontrolled</type>
      <value>UAV</value>
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      <value>Flugkörper</value>
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      <value>Ortsbestimmung</value>
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    <collection role="institutes" number="FB 3">Informatik und Kommunikation</collection>
    <thesisPublisher>Westfälische Hochschule Gelsenkirchen Bocholt Recklinghausen</thesisPublisher>
    <file>https://opus4.kobv.de/opus4-w-hs/files/3910/Challenging visual localization of an UAV-zZe-sEZU2EU-kl.mp4</file>
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