@masterthesis{Flores2017, type = {Bachelor Thesis}, author = {Flores, Karsten}, title = {Positionsermittlung eines Werkst{\"u}cks/ Objekts mit einer 3D-ToF - Kamera, Visualisierung und Verarbeitung der Bilddaten mit dem Robot Operating System (ROS) und Matlab, geregeltes Greifen und Ablegend des Werkst{\"u}cks auf einer Fertigungslinie mit dem Roboterarm des Kuka-youBots}, url = {http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:hbz:1010-opus4-25943}, school = {Westf{\"a}lische Hochschule Gelsenkirchen Bocholt Recklinghausen}, pages = {71}, year = {2017}, abstract = {Das Verbinden von Sensoren und Aktoren ist ein wichtiger Teil der Mechatronik. Die Automatisierung von Prozessen in vielen industriellen Zweigen nimmt stetig zu. Dazu geh{\"o}rt das gezielte Verarbeiten von Daten die mittels Sensoren erfasst wurden und das Berechnen von darauf resultierenden erforderlichen Aktionen. Das thematisierte Problem, in dieser Arbeit, ist die Erkennung eines bestimmten Objekts mittels optischen Sensoren sowie die Ansteuerung eines Roboterarms. Dies wird mittels eines Roboterarms von KUKA umgesetzt. Alle Daten bez{\"u}glich der Position des zu greifenden Objekts werden mittels einer TOF-Kamera von Orbbec erfasst und mittels MATLAB berechnet. Dadurch, dass die Basis des Arms verfahrbar bleiben soll, kommen nur eine am Arm montierte oder eine mittels weiterer Halterung am youBot befestigter Kamera in Frage. Doch die Fixierung am youBot wirft weitere Probleme auf: Keinen fixen Nullpunkt, Rotation des Arms, ungenaue Positions-Wiederholgenauigkeit und weitere. Der Schwerpunkt liegt in der Erkennung von Objekten sowie dem Ansteuern eines Roboterarms. Es wird eine Inverse Kinematik zur Berechnung der Winkelstellungen verwendet. Diese ist nur eine vereinfachte geometrische Variante, die nur in angepassten F{\"a}llen verwendet werden kann.}, language = {de} } @masterthesis{Flores2017, type = {Bachelor Thesis}, author = {Flores, Sebastian}, title = {Retrofitting der Hard- und Software der Kuka-youBots auf die aktuelle Linux-Version und das Robot Operating System (ROS - Kinetic), Autonome Navigation zum Werkst{\"u}ckstransport von/zu einer Fertigungs-Taktstraße unter Nutzung des Laserscanners und des Adaptive Monte Carlo Localization - Algorithmus und Matlab}, url = {http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:hbz:1010-opus4-25866}, school = {Westf{\"a}lische Hochschule Gelsenkirchen Bocholt Recklinghausen}, pages = {58}, year = {2017}, abstract = {Die Westf{\"a}lische Hochschule am FB Maschinenbau - Bocholt, besitzt seit 2015 vier KUKA youBots. Diese dienen der Lehre und Forschung. Die youBots haben veraltete interne PCs. Damit ist eine Aktualisierung auf das aktuelle Robot-Operating-System (ROS)-Kinetic nicht m{\"o}glich. Die Arbeit behandelt den Umbau der PC-Hardware und die Aktualisierung der ROS-Treiber. Mit der auf den neusten Stand gebrachten Hard- und Software, soll der youBot autonom von und zu einer Taktstraße verfahren. Dies soll mit Hilfe des AMCL-Algorithmus und der Zielvorgabe durch MATLAB geschehen.}, subject = {Robot Operating System}, language = {de} }