@misc{Mengelkoch2008,
  author    = {Mengelkoch, Marco},
  title     = {Implementieren des FastSLAM Algorithmus zur Kartenerstellung in Echtzeit},
  url       = {https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:kola-1835},
  institution = {Institut f{\"u}r Computervisualistik},
  pages     = {57},
  year      = {2008},
  abstract  = {In dieser Studienarbeit wurde ein Algorithmus vorgestellt, um sich mit einem Roboter in unbekanntem Gebiet zu lokalisieren und gleichzeitig eine Karte von der Umgebung zu erstellen. Die Lokalisation des Roboters geschieht auf 2D Ebene und errechnet die (x, y, θ)T Position des Roboters zu jedem Zeitpunt t inkrementell. Der Algorithmus baut auf dem FastSLAM 2.0 Algorithmus auf und wurde abge{\"a}ndert, um eine m{\"o}glichst genaue Lokalisation in Geb{\"a}uden zu erm{\"o}glichen. Hierf{\"u}r wurden mehrere verschieden Arten von m{\"o}glichen Landmarken untersucht, verglichen und kombiniert. Schwerpunkt dieser Studienarbeit war das Einarbeiten in das Extended Kalman-Filter und die Selektion von Landmarken, die f{\"u}r den Einsatz in Geb{\"a}uden geeignet sind.},
  language  = {de}
}