Konzeption und Implementierung eines Künstlichen Neuronalen Netzes zur Situationserkennung mit humanoiden Robotern anhand mehrerer Eingangskanäle
Conception and implementation of an artificial neural network for situation recognition with humanoid robots based on several input channels
- In dieser Masterarbeit soll eine Architektur für ein Künstliches Neuronales Netz erarbeitet werden, mit der mehrere Eingangskanäle eines humanoiden Roboters für eine Situationserkennung zusammengefasst werden können. Dazu werden zunächst die Grundbausteine für eine Situationserkennung am Beispiel des menschlichen Gehirns untersucht und die Erkenntnisse auf die Arbeitsweise Künstlicher Neuronales Netze übertragen. Anschließend wird ein Konzept für eine Situationserkennung auf humanoiden Robotern erstellt. Dazu werden mögliche Situationen konstruiert und die Aufgabe der Situationserkennung so formuliert, dass sie mit einem Künstlichen Neuronalen Netz bearbeitet werden kann. Daraufhin werden mögliche Architekturen für dieses Netz verglichen und die am besten geeignetste ausgewählt. Das erstellte Konzept soll im Rahmen dieser Arbeit auf dem Tisch-Roboter ROS-E umgesetzt werden. Dazu soll eine Trainings- und Testumgebung geplant und umgesetzt werden. Nachdem das entwickelte Künstliche Neuronale Netz trainiert und getestet wurde, wird ausgewertet, ob die ausgewählte Architektur für eine Situationserkennung auf humanoiden Robotern geeignet ist.
Author: | Lara Ziemert |
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URN: | urn:nbn:de:kobv:526-opus4-15839 |
DOI: | https://doi.org/10.15771/MA_2022_1 |
Advisor: | Janett Mohnke, Birgit Wilkes |
Document Type: | Master's Thesis |
Language: | German |
Year of Publication: | 2022 |
Publishing Institution: | Technische Hochschule Wildau |
Granting Institution: | Technische Hochschule Wildau |
Date of final exam: | 2022/02/22 |
Release Date: | 2022/02/25 |
Tag: | Künstliches Neuronales Netz; Situationserkennung artificial neural network; situation recognition |
Page Number: | 142 |
Faculties an central facilities: | Fachbereich Ingenieur- und Naturwissenschaften |
Dewey Decimal Classification: | 0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 005 Computerprogrammierung, Programme, Daten |
6 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / 60 Technik / 600 Technik, Technologie | |
TH Wildau theses: | Telematik |
Licence (German): | Creative Commons - CC BY-NC-ND - Namensnennung - Nicht kommerziell - Keine Bearbeitungen 4.0 International |