TY - CHAP A1 - Pulwer, Silvio A1 - Fiebelkorn, Richard A1 - Zesch, Christoph A1 - Steglich, Patrick A1 - Villringer, Claus A1 - Villasmunta, Francesco A1 - Gedat, Egbert A1 - Handrich, Jan A1 - Schrader, Sigurd A1 - Vandenhouten, Ralf T1 - Endoscopic orientation by multimodal data fusion T2 - Proc. SPIE 10931, MOEMS and Miniaturized Systems XVIII N2 - To improve the feasibility of endoscopic inspection processes we developed a system that provides online information about position, orientation and viewing direction of endoscopes, to support the analysis of endoscopic images and to ease the operational handling of the equipment. The setup is based on an industrial endoscope consisting of a camera, various MEMS and multimodal data fusion. The software contains algorithms for feature and geometric structure recognition as well as Kalman filters. To track the distal end of the endoscope and to generate 3D point cloud data in real time the optical and photometrical characteristics of the system are registered and the movement of the endoscope is reconstructed by using image processing techniques. KW - endoscope KW - orientation KW - Kalman filter KW - visual odometry KW - mems KW - gyroscope KW - accelerometer Y1 - 2019 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:526-opus4-11420 SN - 1996-756X ER - TY - GEN A1 - Handrich, Jan A1 - Vandenhouten, Ralf T1 - Erweiterung eines landmarkenbasierten Innenraumortungsverfahrens für Mobilgeräte mit ARCore T2 - Wissenschaftliche Beiträge 2019 N2 - Die Lokalisierung in Innenräumen, die sich nicht auf Satellitennavigation wie GPS verlassen kann, ist nach wie vor eine Herausforderung. Viele Methoden zur Lokalisierung in Innenräumen beruhen auf Funksignalen oder anderen Sendern (z.B. Infrarot), die eine kostenintensive Infrastruktur erfordern, die in einem Gebäude installiert werden muss. Außerdem sind diese Techniken ungenau, wenn Reflexionen der Signale in einem Gebäude auftreten. Die Forschungsgruppe Telematik der TH Wildau hat für diese Problemstellung ein optisches Verfahren zur Innenraumlokalisierung entwickelt, das die Kamera eines mobilen Geräts verwendet. Dieser Ansatz erfordert nur die Verfügbarkeit von mehreren identifizierbaren Landmarken, die kostengünstig in einem Gebäude installiert werden können. In diesem Beitrag soll eine Möglichkeit vorgestellt werden, dieses landmarkenbasierte Verfahren mit der Augmented Reality-Bibliothek ARCore von Google zu erweitern, um eine kontinuierliche Positionsermittlung zu ermöglichen, auch wenn vorübergehend keine Landmarken durch die Gerätekamera erfasst ­werden können. N2 - Indoor localization, which cannot rely on satellite navigation such as GPS, remains a challenge. Many indoor localization methods depend on radio signals or other transmitters (e.g. infrared) that require a costly infrastructure to be installed in a building. In addition, these techniques are inaccurate when reflections of the signals occur in a building. The telematics research group at TH Wildau has developed an optical method for indoor localization for this problem that uses the camera of a mobile device. This approach only requires the availability of several identifiable landmarks that can be installed cost-effectively in a building. In this article, a way is presented to extend this landmark based method with Google's Augmented Reality library ARCore to enable continuous position tracking even if no landmarks can be captured by the device ­camera temporarily. Y1 - 2019 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:526-opus4-10790 SN - 0949-8214 VL - 23 SP - 27 EP - 32 ER -