TY - THES A1 - Buchmann, Lisa A1 - Freidank, Andreas T1 - Fahrradstraßen als Instrument zur Förderung des Umweltverbundes? Eine Untersuchung zum Einfluss von Fahrradstraßen auf den Fuß- und Linienbusverkehr N2 - Immer mehr Städte und Kommunen erkennen, dass Fahrradstraßen eine kostengünstige und schnell umzusetzende Maßnahme darstellen, um den Radverkehr zu fördern. Gleichzeitig herrscht in urbanen Räumen häufig eine große Flächenkonkurrenz, die eine Überlagerung verschiedener Verkehrsnetze und das Aufeinandertreffen unterschiedlicher Nutzungsansprüche bedingt. Da ein gegenseitiges Ausspielen der Verkehrsmittel des Umweltverbundes im Sinne der Mobilitätswende vermieden werden muss, untersucht die vorliegende Arbeit, ob und unter welchen Voraussetzungen Fahrradstraßen nicht nur für den Radverkehr, sondern auch für den Fußverkehr und Linienbusverkehr Vorteile bringen können. Dazu wurde eine empirische Untersuchung in Berlin, Frankfurt am Main, Münster und Utrecht (NL) durchgeführt, bei der in ausgewählten Fahrradstraßen sowohl qualitative als auch quantitative Methoden zur Anwendung kamen. Mithilfe von leitfadengestützten Expert*inneninterviews wurde ermittelt, welche Anforderungen der Fuß- und Linienbusverkehr an Fahrradstraßen hat und inwiefern diese in der Planung berücksichtigt werden. Stationäre Verkehrsbeobachtungen gaben darüber hinaus Aufschluss über Interaktionen zwischen dem Fuß- und Radverkehr an Querungsstellen. In einer ergänzenden Straßenbefragung wurden Passant*innen zu ihrer Wahrnehmung der Verkehrssicherheit und Aufenthaltsqualität befragt. Um den Einfluss des Radverkehrs auf den Linienbusverkehr in Fahrradstraßen zu untersuchen, wurden außerdem Busmitfahrten durchgeführt. In der Auswertung der erhobenen Daten wurde deutlich, dass der Linienbusverkehr aufgrund der Reduzierung des Kfz-Verkehrsaufkommens in der Regel von Fahrradstraßen profitiert. Verzögerungen im Betriebsablauf durch den Radverkehr sind zwar möglich, fallen aber kaum ins Gewicht. Insgesamt zeigte sich die Kombination von Rad- und Busverkehr harmonisch, auch aus Sicht von Busfahrenden und Verkehrsbetrieben. Für den Fußverkehr ergeben sich ebenfalls Vorteile. Neben der geringeren Lärmbelastung tragen oftmals weitere Maßnahmen wie breite Gehwege und Grünelemente zu einer höheren Aufenthaltsqualität bei. Eine ausgeprägte Barrierewirkung von Fahrradstraßen für den Fußverkehr konnte nicht festgestellt werden. Vielmehr verliefen die beobachteten Interaktionen zwischen Radfahrenden und Zufußgehenden überwiegend konfliktfrei. N2 - More and more cities and local authorities in Germany are recognising bicycle lanes (Fahrradstraßen) as a cost-effective and quick-to-implement measure to promote cycling. At the same time, there is often a great deal of competition for space in urban areas, which results in the overlapping of different transport networks and the clash of different utilisation requirements. As it is important to avoid playing off the different modes of transport in the interests of the ‘Mobilitätswende, this study investigates whether and under which circumstances bicycle lanes can bring benefits not only for cycling, but also for walking and regular bus services. To answer this question, an empirical study was carried out in Berlin, Frankfurt am Main, Münster and Utrecht (NL), in which both qualitative and quantitative methods were used in selected bicycle lanes. Guided interviews with experts were used to determine the requirements of pedestrians and regular bus services for bicycle lanes and the extent to which these are taken into account in the planning. Stationary traffic observations also provided information about interactions between pedestrians and cyclists at crossing points. In a supplementary street survey, pedestrians were asked about their perception of road safety and quality of stay. In order to analyse the influence of cycling on bus traffic in bicycle lanes, bus rides were carried out in addition. The analysis of the collected data clearly showed that regular bus services generally benefit from bicycle lanes due to the reduction in motor vehicle traffic. Although delays in operations due to cycle traffic are possible, they are hardly significant. Overall, the combination of cycle and bus traffic proved to be harmonious, also from the point of view of bus drivers and transport companies. Bicycle lanes also offer advantages for pedestrians. In addition to reduced noise pollution, other measures such as wide sidewalks and green elements often contribute to a higher quality of stay. A pronounced barrier effect of bicycle lanes for pedestrians was not observed. On the contrary, the interactions observed between cyclists and pedestrians were largely conflict-free. KW - Fahrradstraße KW - Fußverkehr KW - Linienbusverkehr KW - Querungshilfe KW - Radverkehr Y1 - 2024 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:526-opus4-20319 ER - TY - THES A1 - Rieper, Lukas T1 - Untersuchung des Zusammenhangs zwischen Überholabständen von Kraftfahrzeugen zu Radfahrenden und Fahrradinfrastrukturmerkmalen anhand von OpenBikeSensor- und OpenStreetMap-Daten aus Berlin und Brandenburg T1 - Investigation of the relationship between overtaking distances of motor vehicles to cyclists and bicycle infrastucture characteristics using OpenBikeSensor and OpenStreetMap data from Berlin and Brandenburg N2 - Sowohl das Bundesverkehrsministerium als auch das Verkehrsministerium Brandenburgs haben sich das Ziel gesetzt, den Anteil des Radverkehrs von 2017 bis 2030 zu verdoppeln. Ein wichtiger Faktor bei der Wahl des Fahrrads als Verkehrsmittel ist die subjektive Sicherheit. Diese wird stark beeinflusst durch Überholvorgänge von Kraftfahrzeugen. Seit 2020 ist in der Straßenverkehrs-Ordnung ein Mindestabstand von 1,50 m festgesetzt, den Kraftfahrzeuge innerorts beim Überholen von Radfahrenden einhalten müssen. In Forschungsarbeiten zum Überholverhalten zeigte sich, dass dieser Abstand häufig unterschritten wird und dass die Infrastruktur einen Einfluss auf den Überholabstand hat. Mit dem Überholabstandsmessgerät „OpenBikeSensor“ wurden in den letzten Jahren über 270.000 Überholvorgänge erfasst. Um die Daten auszuwerten zu können, müssen die Informationen zur Infrastruktur am Ort des Überholvorgangs aus einer anderen Quelle gewonnen werden. Ziel dieser Arbeit war herauszufinden, inwieweit die ebenfalls frei verfügbaren Daten aus der OpenStreetMap dafür geeignet sind. Dafür wurde einerseits eine Recherche im OpenStreetMap-Wiki durchgeführt, in welchem dokumentiert ist, wie Objekte zu erfassen sind. Andererseits wurden die für Berlin und Brandenburg verfügbaren Daten aus OpenBikeSensoren und der OpenStreetMap miteinander verknüpft und ausgewertet. Um die Güte von Auswertungsergebnissen einschätzen zu können, wurden sechs Analysen aus anderen Forschungsarbeiten nachvollzogen. Es zeigte sich, dass erreichbare Ergebnisse eine gute Vergleichbarkeit mit den Ergebnissen anderer Forschungen aufweisen, wenn eine hohe Anzahl von Überholvorgängen und eine detaillierte Beschreibung der untersuchten Infrastruktur vorliegen, und dass die kombinierten Daten weitreichende Analysen ermöglichen können. Die wesentliche Einschränkung liegt darin, dass für viele Straßen noch keine ausreichende Beschreibung in der OpenStreetMap verfügbar ist. Eine Tendenz zur Zunahme dieser Informationen war erkennbar. N2 - Both the German and the Brandenburg Ministry of Transport have set themselves the goal of doubling the share of bicycle traffic from 2017 to 2030. An important factor in choosing the bicycle as mode of transport is the perceived safety, which is highly affected by being overtaken by motorised vehicles. Since 2020, the German road traffic regulations have stipulated a lateral passing distance of a minimum of 1.50 m that motorists must maintain when overtaking cyclists. Studies showed that this is often not adhered to, and that infrastructure design has an impact on the lateral passing distance. With OpenBikeSensors – a device to measure lateral passing distances – more than 270,000 overtaking events have been measured in the last few years. In order to analyse this data, information on the infrastructure at the place of the overtaking event has to be obtained from an additional source. The goal of this study was to find out to what extent the likewise freely available OpenStreetMap-Data is suitable for this. On the one hand this was attained by conducting research on the OpenStreetMap-Wiki which is the place where the rules for mapping are documented. On the other hand, the available OpenStreetMap- and OpenBikeSensor-Data for Berlin and Brandenburg were linked and analysed. In order to assess the quality of possible research outcomes six analysis from other studies were reconstructed. It was found that the results achieved show a good accordance with the results of other studies if a high number of events could be used, and that the combination of the two data sets can allow a wide range of analysis. The usability of the OpenStreetMap, though, is limited by the fact that many roads are still lacking detailed information on some aspects of the infrastructure – a tendency to an increase in information density could be detected. KW - Radverkehr KW - Überholabstand KW - OpenBikeSensor KW - OpenStreetMap Y1 - 2024 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:526-opus4-19466 ER - TY - THES A1 - Nierich, Toni T1 - Protektionselemente an geschützten Radfahrstreifen - Eine Untersuchung zur Eignung verschiedener Ausführungen für den flächendeckenden Einsatz auf städtischen Hauptverkehrsstraßen N2 - Die Führung des Radverkehrs auf Hauptverkehrsstraßen ist unter anderem aufgrund der verkehrlichen Verhältnisse mit einem hohen Anspruch an Sicherheit und Komfort der Radfahrenden verbunden. Herkömmliche Radfahrstreifen um eine physische Trennung zu erweitern, kann jene Anforderungen adressieren und somit einen bedeutsamen Bestandteil zur Förderung des städtischen Radverkehrs bilden. Die Wahl des Elements zur Trennung von Kfz- und Radverkehr ist Gegenstand der Verkehrsplanung und unterliegt rigiden technischen und situationsabhängigen Ansprüchen. Derzeit existiert jedoch weder eine Vorgabe, wie diese physische Trennung auszubilden ist, noch liegen Anhaltspunkte vor, nach denen die Wahl des Protektionselements getroffen werden kann. Das Ziel der vorliegenden Arbeit besteht darin, die Anforderungen an Protektionselemente zu identifizieren und auf dieser Grundlage gängige Ausführungen der Protektion hinsichtlich ihrer Eignung für den Einsatz an geschützten Radfahrstreifen zu bewerten. Ein weiterer Bestandteil der Studie umfasst die Analyse der Auswirkungen städtebaulicher und verkehrlicher Rahmenbedingungen eines Streckenabschnittes auf die Anforderungen an Protektionselemente. Abschließend werden Handlungsempfehlungen für die Planung geschützter Radfahrstreifen formuliert. Es ergibt sich folgende leitende Forschungsfrage: Welche Ausführungen von Protektionselementen sind für den flächendeckenden Einsatz an geschützten Radfahrstreifen im städtischen Raum geeignet? Zur Beantwortung der leitenden Forschungsfrage werden folgende sekundäre Forschungsfragen formuliert: Welche Anforderungen werden an Protektionselemente gestellt und wie können diese Anforderungen erfüllt werden? Inwiefern beeinflussen die Rahmenbedingungen eines Streckenabschnitts die Anforderungen an Protektionselemente? Zur Beantwortung dieser Fragen wird auf eine Kombination qualitativer Forschungsmethoden zurückgegriffen. Durch Interviews mit Expertinnen und Experten werden Anforderungen an Protektionselemente erhoben. Um Auswirkungen des Betriebs aufzunehmen, werden bereits bestehende Ausführungen von Protektionen in Berlin begutachtet und analysiert. Auf Grundlage der Eigenschaften verschiedener Protektionsarten werden ausgewählte Ausführungen und Gruppen von Protektionselementen hinsichtlich der Erfüllung der zuvor definierten Anforderungen bewertet. Diese Bewertung, die Definition der Anforderungen sowie die Analyse des Einflusses straßenraumspezifischer Merkmale städtischer Hauptverkehrsstraßen bilden die Grundlage für die spätere Formulierung von Handlungsbedarfen und -empfehlungen für Forschung, Entwicklung und Planung. Die Untersuchung hat gezeigt, dass unterschiedliche, teilwiese konträre Anforderungen an Protektionselemente gestellt werden, die wiederum partiell erheblich von den Rahmenbedingungen eines Streckenabschnittes abhängig sind. Eine zentrale Anforderung an die Protektion ist eine hohe Widerstandsfähigkeit der Elemente gegen mechanische Einwirkungen. Diese Bedingung führt dazu, dass fragile Elemente, vornehmlich aus Kunststoff (bspw. Leitbaken und flexible Sperrpfosten) nicht für den flächendeckenden Einsatz an geschützten Radfahrstreifen geeignet sind. Flache, besonders widerstandsfähige Konstruktionen (z.B. Betonbord) sind am ehesten geeignet. Dabei haben die Merkmale eines Streckenabschnittes Einfluss auf die Anforderungen und somit insbesondere auf die geometrische Ausführung der Elemente. Die Aufteilung des Straßenraumes, die Nutzungsstrukturen der angrenzenden Flächen oder auch die Geschwindigkeiten und Verkehrsstärken des Kfz-Verkehrs beeinflussen die Relevanz mancher Anforderungen. Betonborde, welche durch ihre Geometrie die vorherrschenden Rahmenbedingungen eines Streckenabschnittes erfüllen und punktuell durch Elemente mit ergänzenden Eigenschaften, wie massive Sperrpfosten, kombiniert werden, sind für den flächendeckenden Einsatz an geschützten Radfahrstreifen am ehesten geeignet. Für die Verkehrsplanung wird empfohlen, vermehrt auf eine solche Kombination von Elementen zurückzugreifen. Die Einflüsse der Merkmale städtischer Hauptverkehrsstraßen sind dabei zu beachten. Deutlich wird auch, dass es kein ideales Element gibt, da mehrere Anforderungen in Konflikt miteinander stehen. Daher bestehen zentrale Handlungsbedarfe in der Weiterentwicklung der hier vorgenommenen Untersuchung, der Erforschung von Auswirkungen verschiedener Konstruktionen auf das Verkehrsverhalten und letztendlich in der Entwicklung von Elementen, welche die Anforderungen in Abhängigkeit der Merkmale eines Streckenabschnittes in einem angemessenen Maße erfüllen. KW - Protektionselemente KW - geschützte Radfahrstreifen Y1 - 2024 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:526-opus4-19335 ER - TY - THES A1 - Kannenberg, Tobias T1 - Entwicklung, Evaluation und Integration von Verfahren zur optimierten Nutzung von automatischer Spracherkennung in Robotikanwendungen T1 - Development, evaluation and integration of methods to optimize the usage of automatic speech recognition for robotics applications N2 - Die vorliegende Masterarbeit gibt einen Einblick in die Konzeption und Entwicklung einer modularen Experimentierplattform für Audioverarbeitung und automatischer Spracherkennung. Darüber hinaus wurde ein Testaufbau- und Ablauf erarbeitet mit dessen Aufnahmen objektive Bewertungen durch die Ergebnisse der Spracherkennungssoftware bezüglich der Aufnahmegüte vollzogen werden konnten. Dies wurde mit verschiedenen Audioeingabegeräten und Spracherkennungsprogrammen durchgeführt. Auf dieser Daten- und Bewertungsgrundlage kam es zur Implementierung von Signalverarbeitungsverfahren zur Aufbereitung der Audiodaten, mit dem Ziel die Erkennungsrate der automatischen Spracherkennung dadurch zu steigern. N2 - This master's thesis covers the process of design and development of a modular software framework for experimenting with audio processing and automatic speech recognition. Furthermore, a test setup and procedure was created to record speech with different devices and evaluate objectively the recordings by utilizing the outcome of various speech recognition software. Based on this data and evaluation basis, signal processing methods were implemented to increase the recognition rate using a preprocessing of the recording signal. KW - Signalverarbeitung KW - Automatische Spracherkennung KW - Robot Operating System KW - Audioverarbeitung KW - Mikrofon-Array Y1 - 2020 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:526-opus4-15900 ER - TY - THES A1 - Ziemert, Lara T1 - Konzeption und Implementierung eines Künstlichen Neuronalen Netzes zur Situationserkennung mit humanoiden Robotern anhand mehrerer Eingangskanäle T1 - Conception and implementation of an artificial neural network for situation recognition with humanoid robots based on several input channels N2 - In dieser Masterarbeit soll eine Architektur für ein Künstliches Neuronales Netz erarbeitet werden, mit der mehrere Eingangskanäle eines humanoiden Roboters für eine Situationserkennung zusammengefasst werden können. Dazu werden zunächst die Grundbausteine für eine Situationserkennung am Beispiel des menschlichen Gehirns untersucht und die Erkenntnisse auf die Arbeitsweise Künstlicher Neuronales Netze übertragen. Anschließend wird ein Konzept für eine Situationserkennung auf humanoiden Robotern erstellt. Dazu werden mögliche Situationen konstruiert und die Aufgabe der Situationserkennung so formuliert, dass sie mit einem Künstlichen Neuronalen Netz bearbeitet werden kann. Daraufhin werden mögliche Architekturen für dieses Netz verglichen und die am besten geeignetste ausgewählt. Das erstellte Konzept soll im Rahmen dieser Arbeit auf dem Tisch-Roboter ROS-E umgesetzt werden. Dazu soll eine Trainings- und Testumgebung geplant und umgesetzt werden. Nachdem das entwickelte Künstliche Neuronale Netz trainiert und getestet wurde, wird ausgewertet, ob die ausgewählte Architektur für eine Situationserkennung auf humanoiden Robotern geeignet ist. KW - Situationserkennung KW - Künstliches Neuronales Netz KW - situation recognition KW - artificial neural network Y1 - 2022 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:526-opus4-15839 ER - TY - THES A1 - Lüthe, Tina T1 - Konzeption und prototypische Implementierung eines hybriden Algorithmus zur Emotionserkennung mit humanoiden Robotern T1 - Conception and prototypical implementation of a hybrid algorithm for emotion recognition with humanoid robots N2 - Diese Masterarbeit befasst sich mit der Recherche zum Thema Emotionserkennung, der Konzeption einer hybriden Emotionserkennung und der prototypischen Implementierung des Konzepts für den Tischroboter ROS-E.
Die Recherche zeigt, dass die Emotionserkennung auf Basis von verschiedenen Eingaben erfolgen kann. Es wurde sich auf die drei Eingabeströme Bild, Ton und Text konzentriert, da diese praktikabel für die Implementierung auf einen humanoiden Roboter sind. Zu jedem dieser Eingabeströme wurden Dienste, Open-Source-Software und Ansätze untersucht.
Aufgrund dieser Erkenntnisse wurde eine Anwendung entwickelt, welche ein hybride Emotionserkennung durch die Eingabe eines Textes und einer Bild-Datei durchführt. Hierzu wurden die Dienste zur Emotionserkennung von Microsoft Azure und IBM Watson genutzt. Die Anwendung wurde in Python implementiert. N2 - This master thesis deals with the research of emotion recognition, the conception of a hybrid emotion recognition and and prototypical implementation of the concept for the robot ROS-E.
The research has shown, that emotion recognition can be performed based on different types of inputs. It has been focused on the input streams image, audio and text, since they are the most practical for the implementation on a humanoid robot. Different services, open source software and approaches have been researched for each of these input streams.
Based on these knowledges an application was developed, which executes hybrid emotion recognition through the input of a text and an image. The application implements the emotion recognition services of Microsoft Azure and IBM Watson. Furthermore the application was implemented in Python. Y1 - 2020 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:526-opus4-13822 ER - TY - THES A1 - Müller, Philipp T1 - Mensch-Maschine-Kommunikation basierend auf Natural Language Processing: Evaluierung von Möglichkeiten für den Einsatz eines humanoiden Roboters im Kontext einer Hochschulbibliothek N2 - Thematisiert wird der Weg, von einer theoretischen Betrachtung computerlinguistischer Grundlagen der Sprachverarbeitung, bis hin zu einer prototypischen Umsetzung einer Software zur natürlich sprachlichen Dialogkommunikation zwischen Mensch und Roboter. Die Arbeit widmet sich dabei zunächst der Bereitstellung theoretischer Grundlagen (Definition, Geschichte, Funktionsweise, Herausforderungen, Aktuelle Lage) von Mensch-Maschine-Kommunikation unter Zuhilfenahme des Natural Language Processings. Darauf basierend werden Anforderungen aufgestellt, die eine softwaremäßige Implementierung eines solchen Systems beschreiben. Dies geschieht unter der Beachtung von Rahmenbedingungen durch den themenstellenden Betrieb dieser Arbeit und den Grenzen des Robotersystems. Es folgt eine ausgiebige Evaluierung verschiedener NLP-Systeme anhand des Abgleichs von Anforderungen und zusätzlicher Kennziffer-Messungen (Precision, Recall, F1 Score). In diesem Zusammenhang entsteht auch ein Testprogramm, welches ein automatisiertes Evaluierungsverfahren bereitstellt. Die beiden besten NLP-Systeme werden anschließend in ihrer Verwendung detailliert beschrieben. Eine prototypische Implementierung stellt die Verwendung eines NLP-Systems, zur Kommunikation von Mensch und Roboter, in einem konkreten Anwendungsfall unter Beweis. KW - Mensch-Maschine-Kommunikation KW - natural language processing KW - NAO Pepper Robot KW - Watson Assistant KW - Rasa Core NLU Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:526-opus4-10349 ER - TY - THES A1 - Breßler, Janine T1 - Konzeption und Entwicklung von Lernbausteinen im Themengebiet der Künstlichen Intelligenz mit dem Fokus auf die Anwendungsfelder Servicerobotik und Smart Home N2 - In dieser Arbeit wurde eine Anwendung entwickelt, die das Verbinden der beiden technischen Bereiche Smart Home und Servicerobotik mit Hilfe von künstlichen neuronalen Netzen (KNN) ermöglicht, um damit Verhaltensabläufe einer Person in ihren eigenen vier Wänden zu erlernen und dabei auf grobe Abweichungen hin zu überwachen. Zusätzlich wurde ein Lernbaukasten für Schülergruppen der Sekundarstufe 2 entwickelt, mit dem die Funktionsweise von KNN vermittelt wird. Es wurden unterschiedliche Werkzeuge der Künstlichen Intelligenz untersucht sowie Projekte mit ähnlichen Zielen, um darauf aufbauend eine geeignete Anwendung zu entwickeln. Der entwickelte Lernbaukasten basiert auf der Lehrstrategie MOMBI (Model Of Model-Based Instruction). In der Testphase konnte erfolgreich ein erstes Anwendungsszenario getestet werden, dass das Überwachen des Schlafrhythmus einer Person auf Unregelmäßigkeiten hin ermöglicht. Ein erster Test hat gezeigt, dass neuronale Netze gut dafür geeignet sind, um Tätigkeiten mit einem regelmäßigen Verhalten zu überwachen. Im nächsten Schritt sollten die zu überwachenden Tätigkeitsvielfalt ausgebaut werden und auch die Verwendung von weiteren Werkzeugen der Künstlichen Intelligenz in Betracht gezogen werden. N2 - Over the course of this thesis, an application was developed which combined the fields of smart home and service robotics utilizing artificial neural networks (ANN), in order to learn the behavioral patterns of a person in their home and monitor them for significant deviations. Additionally, a learning tool comprising of educational building sets was developed for groups of students in second stage secondary education, to convey the functional principles of ANN. Various AI tools, as well as other projects with similar goals, were analyzed in order to build an application on their basis. The learning tool developed for this thesis is based on the teaching strategy MOMBI (Model Of Model-Based Instruction). During the testing phase, a first application scenario which enables the monitoring of a person’s sleep patterns for irregularities was successfully completed. A pilot has shown that neural networks are a good fit for monitoring regular behavior. The next steps should include extending the range of activities to be monitored, as well as considering the utilization of additional AI tools. KW - Künstliches Neuronales Netz KW - Künstliche Intelligenz KW - Servicerobotik KW - Smart Home KW - MOMBI Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:526-opus4-9886 ER -