TY - THES A1 - Brunner, Christian T1 - Kombinierte Positions- und Drehmomentmessung in Robotergelenken zur Steigerung von Genauigkeit und Dynamik N2 - Bei Knickarmrobotern haben die Gelenke aufgrund der seriellen Gelenkanordnung und der typischerweise langen Verbindungsglieder einen großen Einfluss auf die erreichbare Genauigkeit am Endeffektor. Mit dem Ziel, die Genauigkeit und Dynamik von Industrierobotern zu steigern, wird im Rahmen dieser Arbeit ein Sensorsystem entwickelt, das basierend auf mehreren verteilten Messungen der Winkelposition am Abtrieb eines Robotergelenks das Drehmoment sowie die Verkippung des Gelenks misst. Das Sensorsystem wird experimentell in einem dreiachsigen Versuchsroboter erprobt. Es werden Regelungskonzepte entworfen und untersucht, die auf Basis der zusätzlichen Messgrößen eine Steigerung der Genauigkeit und eine Verbesserung des dynamischen Verhaltens eines Industrieroboters ermöglichen. Die Verwendung eines Filters zur Kombination der antriebs- und abtriebsseitigen Winkelpositionen erlaubt eine Ausnutzung der höheren Genauigkeit der abtriebsseitigen Winkelmessung, ohne die Dynamik der Positionsregelung dadurch einzuschränken. Zudem wird eine Erweiterung der häufig verwendeten kaskadierten Einzelachsregelung mit drei Kaskaden um eine vierte Kaskade zur Regelung des abtriebsseitigen Moments vorgestellt. Diese ermöglicht eine vollständig auf abtriebsseitigen Messgrößen basierende Regelung des Roboters, die vor allem bei hohen Geschwindigkeiten eine erhebliche Verbesserung der Bahntreue bewirkt. Durch die Kompensation der Verkippung kann insbesondere die statische Laststeifigkeit gesteigert werden. KW - Knickarmroboter KW - Positionsmessung KW - Roboter Y1 - 2026 SN - 978-3-69030-144-2 PB - TEWIS CY - Garbsen ER - TY - THES A1 - Brandt, Hanna T1 - Exoskelettale Unterstützung in der Pflege – Evaluation der muskuloskelettalen Belastung des unteren Rückens und der Akzeptanz von Exoskeletten beim passiven Transfer Sitz-Stand. Eine Mixed-Methods-Studie. N2 - Diese Mixed-Methods-Studie unertsucht den Einfluss von Exoskeletten auf die physische Belastung und Akzeptanz von Pflegekräften. Ziel der Studie war es, die Wirkung eines passiven, rückenunterstützenden Exoskeletts auf Muskelaktivität, Körperhaltung und subjektivem Anstrengungsempfinden während eines simulierten Transfers von Patient*innen zu evaluieren. Dazu wurde eine quantitative Analyse mit 33 Pflegekräften durchgeführt, die ein Exoskelett in drei unterschiedlichen Unterstützungsformen trugen. Die Muskelaktivität zeigte keine signifikanten Unterschiede, gleichzeitig zeigten sich signifikante Ergebnisse in der Reduktion des subjektiven Belastungsempfinden beim Tragen des Exoskeletts und der geringeren Hüftbeugung beim Tragen des Exoskeletts. Eine qualitative Studie ergänzte die Untersuchung, indem die Akzeptanzfaktoren und Implementierungshürden identifiziert wurden. Besonders der Tragekomfort und die Kompatibilität des Exoskeletts mit den spezifischen Pflegeaufgaben sind entscheidend. Weitere Forschung ist nötig, um die langfristigen Effekte auf die muskuloskelettale Gesundheit und die optimale Implementierung dieser Technologie in Pflegeeinrichtungen besser zu verstehen. KW - Exoskelette KW - Pflege KW - exoskeleton KW - nursing care Y1 - 2025 U6 - https://doi.org/10.5283/epub.59400 ER -