@masterthesis{Schink, type = {Bachelor Thesis}, author = {Schink, Lukas}, title = {Pepper: Der halbautonome, humanoide Service-Roboter}, school = {Hochschule Rhein-Waal}, abstract = {Die vorliegende Arbeit untersucht die Integration großer Sprachmodelle in die Steuerung humanoider Roboter, am Beispiel der Anbindung von ChatGPT an den Service-Roboter Pepper. Motivation der Arbeit ist die Frage, wie moderne Sprachmodelle die Interaktionsf{\"a}higkeit {\"a}lterer Roboterplattformen verbessern k{\"o}nnen, sodass Roboter wie Pepper trotz ihres Alters und begrenzter physischer F{\"a}higkeiten in sozialen und bildungsbezogenen Anwendungen relevant bleiben. Ziel der Forschung ist es, Peppers Kommunikations- und Interaktionsm{\"o}glichkeiten durch die Kombination seiner bestehenden und m{\"o}glichen Funktionen mit den Sprachverarbeitungsf{\"a}higkeiten von ChatGPT zu erweitern. Hierzu wurde ein System entwickelt, das kontextbasierte Codes (Actioncodes) verwendet, die es dem Sprachmodell erm{\"o}glichen, Peppers Verhalten dynamisch zu steuern und flexibel auf Situationen zu reagieren. Dazu geh{\"o}rt die technische Anbindung von ChatGPT an die QiSDK, die Implementierung spezifischer Actioncodes sowie die Definition einer Pers{\"o}nlichkeit und kontextuellen Wissensbasis f{\"u}r den Roboter. Das System wurde auf Basis vorangegangener Feldversuche im Labor getestet und evaluiert. Die Ergebnisse zeigen, dass die Integration von ChatGPT Peppers Interaktionsf{\"a}higkeit signifikant verbessert, indem die Kommunikation nat{\"u}rlicher und die Reaktionen des Roboters flexibler werden. Diese Arbeit demonstriert, wie moderne Sprachmodelle dazu beitragen k{\"o}nnen, {\"a}ltere Robotersysteme zu modernisieren und ihre Einsatzm{\"o}glichkeiten erheblich zu erweitern.}, language = {de} }