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Telerobotiksysteme zum industriellen Einsatz. Entwicklung einer vierkanaligen Regelungsarchitektur : Telerobotic systems for industrial applications. Development of a four-channel control architecture

  • Die Regensburg Robotics Research Unit entwickelt Regelungsarchitekturen für Telerobotiksysteme für den industriellen Einsatz. Der Beitrag beschreibt das lokale und globale Regelungsmodell hinsichtlich Stabilität und Transparenz auf der Basis der von Lawrence und Yokokohji vorgestellten Regelungsarchitektur und zeigt Simulationsergebnisse auf. Die Modellbildung des geregelten Manipulators, die Kopplung des Operators und des Teleoperators und sowie die Übertragungsfunktion werden dargestellt. Die Simulation des vorgestellten Algorithmus in Matlab/Simulink wird durchgeführt. Innerhalb der Simulationsumgebung ist als Regelstrecke unter der Annahme einer idealen, lokalen Regelung eine im Raum bewegliche Punktmasse modelliert. Die vorgestellte Regelungsarchitektur liefert innerhalb der durchgeführten Simulation vor allem im niederfrequenten Bereich sehr gute Ergebnisse. Die nächsten Schritte sind die experimentelle Evaluierung der lokalen Architektur und der globalen Vierkanalarchitektur an den Robotern.

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Metadaten
Author:Benjamin Grossmann, Thomas SchleglORCiD
Parent Title (German):atp edition. Automatisierungstechnische Praxis
Publisher:DIV Deutscher Industrieverlag
Document Type:Article
Language:German
Year of first Publication:2015
Release Date:2022/11/24
Tag:Manipulator; Matlab (Simulationsprogramm); Mensch-Maschine-System; Regelstrecke; Regelungsentwurf; Regelungsmodell; Regelungssimulation; Stabilität von Regelungssystemen; Teleroboter; Übertragungsfunktion
Volume:57
Issue:6
First Page:48
Last Page:55
Institutes:Fakultät Maschinenbau
research focus:Produktion und Systeme
Licence (German):Keine Lizenz - Es gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG