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Entwicklung einer Regelungsarchitektur für ein Telepräsenzsystem

  • Es wird dargelegt, wie das Verhalten eines Manipulators durch die Vorsteuerung von Drehmomenten und die Anwendung von kinematischen Beziehungen zu einer Punktmasse vereinfacht werden kann. Der darauf aufbauende, vorgestellte Algorithmus zur Kopplung des Operators mit dem Teleoperator ist mathematisch beschrieben und hinsichtlich der Problematik von Differentiationen in der realen Anwendung angepasst. Die vorgestellte Simulation mit zwei Testsignalen sowie die Frequenzganganalyse eines Koppelterms zeigen, dass der Algorithmus vor allem bei niedrigen Frequenzen dem Bediener ein hohes Maß an Transparenz liefert. Eine Frequenzganganalyse bei Variation der parametrierbaren Übertragungsfunktionen kann die Transparenz bei hohen Frequenzen verbessern. Nächste Schritte konzentrieren sich auf die experimentelle Evaluierung einer vorgestellten Kraftregelungsarchitektur am Assistenzroboter CARo5X. Insbesondere wird geprüft, ob die Annahme eines linearisierten und entkoppelten Systems am Experimentalaufbau hinreichend zutrifft. Nach erfolgter Inbetriebnahme der vorgestellten Kraftregelung am Robotersystem SixAx, das von der Regensburg Robotics Research Unit (RRRU) entwickelt worden ist, werden beide Roboter durch den vorgestellten Ansatz gekoppelt und final experimentell bewertet.

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Metadaten
Author:Benjamin Großmann, Thomas SchleglORCiD
URL / DOI:https://www.oth-regensburg.de/fakultaeten/maschinenbau/aale-2014.html
ISBN:978-3-8356-7142-3
Parent Title (German):Tagungsband AALE 2014
Publisher:Deutscher Industrieverlag
Place of publication:München
Document Type:conference proceeding (article)
Language:German
Year of first Publication:2014
Release Date:2022/11/24
Tag:Algorithmus; Dateneingabegerät; Fernsteuerung; Kinematik; Kraftregelung; Manipulator; Regelkreis; Steuerungs- und Regelungssystem; mobiles Bedienpanel
First Page:285
Last Page:294
Konferenzangabe:Konferenz für Angewandte Automatisierungstechnik in Lehre und Entwicklung, 11, 2014, Regensburg
Institutes:Fakultät Maschinenbau
research focus:Produktion und Systeme
Licence (German):Keine Lizenz - Es gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG