TY - JOUR A1 - Höcherl, Johannes A1 - Bottke, Christian A1 - Schlegl, Thomas T1 - Steuerungsarchitektur für kollaborierende Roboter. Analyse - Risikobeurteilung - Entwurf - Validierung JF - atp edition. Automatisierungstechnische Praxis N2 - Der Beitrag beschreibt den Systemaufbau für die Risikobeurteilung zur Realisierung einer sicheren Mensch-Maschine-Kollaboration und stellt die vorgeschriebene Risikobeurteilung gemäß DIN EN ISO 10218-1:2012-01 in folgende Schritten vor: Beurteilung der Erfahrenswerte und des Nutzerverhaltens, Festlegung der Grenzen des Roboters, Identifikation der Gefährdungen und Risikoeinschätzung in den dimensionen Ausmaß, Exposition, Eintrittswahrscheinlichkeit und Vermeidungsmöglichkeit. Die Umsetzung in eine Steuerung, die Steuerungsarchitektur und die eingesetzten Komponenten zur Realisierung einer sicheren Abstandsüberwachung werden beschrieben und in Blockschaltbildern grafisch dargestellt. Die Validität der Sicherheitsfunktion wird diskutiert. KW - Funktionsanalyse KW - Funktionssicherheit KW - Mensch-Maschine-System KW - Mensch-Roboter-Kooperation KW - Redundanz KW - Regelungsentwurf KW - Risikoanalyse KW - Robotersteuerung Y1 - 2015 U6 - https://doi.org/10.17560/atp.v57i06.497 VL - 57 IS - 6 SP - 38 EP - 46 PB - DIV Deutscher Industrieverlag CY - Essen ER - TY - CHAP A1 - Höcherl, Johannes A1 - Bottke, Christian A1 - Schlegl, Thomas T1 - Eine redundante Steuerungsarchitektur zur Realisierung sicherer Mensch-Roboter-Kollaboration - Entwicklung gemäß DIN EN ISO 10218, 13849 und 12100 T2 - Tagungsband AALE 2014 N2 - Das Forschungsprojekt ManuCyte konzentriert sich auf die Realisierung einer Plattform für die Kultivierung menschlicher Zellen und Gewebe im industriellen Maßstab. Für die Mensch-Roboter-Kolloboration ist die Robotersteuerung technologisch diversitär und redundant ausgeführt. Skizziert und analysiert wird ein prototypisches Robotersystem zum Erhalt von sicherer Mensch-Roboter-Kollaboration. Eine normgerechte Risikobeurteilung wird anhand der vorliegenden Anwendung Schritt für Schritt aufgezeigt. Wichtige Kenngrößen zur Bestimmung des sicherheitstechnischen Leistungsgrades sicherheitsrelevanter Steuerungsfunktionen werden exemplarisch berechnet und zusammengefasst. Die Vorgehensweise der Steuerungsentwicklung und die entwickelte Steuerungsarchitektur werden aufgezeigt. Außerdem werden die Sicherheitsanforderungen exemplarisch validiert und die Ergebnisse diskutiert. Aufgezeigt werden die Entwicklungsschritte zu einer möglichen Zertifizierung. A prototypic robot system for Human-Robot Collaboration is sketched and analyzed in the article at hand. For the present application, the risk assessment according to the relevant standards is visualized step by step. Important parameters to determine the safety performance level of safety related control functions are calculated and summarized. The procedure to develop a safe control system and the developed control architecture are shown. Furthermore, the safety requirements are validated exemplarily and the results are discussed. Possible steps to carry the system to a certification complete the present article. KW - Funktionssicherheit KW - Mensch-Roboter-Kooperation KW - Risikoanalyse KW - Robotersteuerung KW - Sicherheitstechnik KW - Steuerungs- und Regelungssystem Y1 - 2014 UR - https://www.oth-regensburg.de/fakultaeten/maschinenbau/aale-2014.html SN - 978-3-8356-7142-3 SP - 165 EP - 173 PB - Deutscher Industrieverlag CY - München ER -