TY - JOUR A1 - Grossmann, Benjamin A1 - Schlegl, Thomas T1 - Telerobotiksysteme zum industriellen Einsatz. Entwicklung einer vierkanaligen Regelungsarchitektur : Telerobotic systems for industrial applications. Development of a four-channel control architecture JF - atp edition. Automatisierungstechnische Praxis N2 - Die Regensburg Robotics Research Unit entwickelt Regelungsarchitekturen für Telerobotiksysteme für den industriellen Einsatz. Der Beitrag beschreibt das lokale und globale Regelungsmodell hinsichtlich Stabilität und Transparenz auf der Basis der von Lawrence und Yokokohji vorgestellten Regelungsarchitektur und zeigt Simulationsergebnisse auf. Die Modellbildung des geregelten Manipulators, die Kopplung des Operators und des Teleoperators und sowie die Übertragungsfunktion werden dargestellt. Die Simulation des vorgestellten Algorithmus in Matlab/Simulink wird durchgeführt. Innerhalb der Simulationsumgebung ist als Regelstrecke unter der Annahme einer idealen, lokalen Regelung eine im Raum bewegliche Punktmasse modelliert. Die vorgestellte Regelungsarchitektur liefert innerhalb der durchgeführten Simulation vor allem im niederfrequenten Bereich sehr gute Ergebnisse. Die nächsten Schritte sind die experimentelle Evaluierung der lokalen Architektur und der globalen Vierkanalarchitektur an den Robotern. KW - Manipulator KW - Matlab (Simulationsprogramm) KW - Mensch-Maschine-System KW - Regelstrecke KW - Regelungsentwurf KW - Regelungsmodell KW - Regelungssimulation KW - Stabilität von Regelungssystemen KW - Teleroboter KW - Übertragungsfunktion Y1 - 2015 VL - 57 IS - 6 SP - 48 EP - 55 PB - DIV Deutscher Industrieverlag ER -