TY - INPR A1 - Feeß, Alexander A1 - Weiß, Martin T1 - Analysis of a Cuspidal 6R Robot N2 - We present a theoretical and numerical analysis of the kinematics for the Transpressor, a cuspidal 6R robot. It admits up to 16 inverse kinematics solutions which are described geometrically. For special target poses, we provide the solutions analytically and present a simple numerical solver for the general case. Moreover, an analytical estimate of the Jacobian determinant on a path between two solutions proves cuspidality for a class of robots similar to the transpressor. KW - Kinematik KW - Industrierobotik KW - inverse kinematics KW - kinematic singularities Y1 - 2026 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:898-opus4-88626 CY - Regensburg ER - TY - CHAP A1 - Großmann, Benjamin A1 - Schlegl, Thomas T1 - Entwicklung einer Regelungsarchitektur für ein Telepräsenzsystem T2 - Tagungsband AALE 2014 N2 - Es wird dargelegt, wie das Verhalten eines Manipulators durch die Vorsteuerung von Drehmomenten und die Anwendung von kinematischen Beziehungen zu einer Punktmasse vereinfacht werden kann. Der darauf aufbauende, vorgestellte Algorithmus zur Kopplung des Operators mit dem Teleoperator ist mathematisch beschrieben und hinsichtlich der Problematik von Differentiationen in der realen Anwendung angepasst. Die vorgestellte Simulation mit zwei Testsignalen sowie die Frequenzganganalyse eines Koppelterms zeigen, dass der Algorithmus vor allem bei niedrigen Frequenzen dem Bediener ein hohes Maß an Transparenz liefert. Eine Frequenzganganalyse bei Variation der parametrierbaren Übertragungsfunktionen kann die Transparenz bei hohen Frequenzen verbessern. Nächste Schritte konzentrieren sich auf die experimentelle Evaluierung einer vorgestellten Kraftregelungsarchitektur am Assistenzroboter CARo5X. Insbesondere wird geprüft, ob die Annahme eines linearisierten und entkoppelten Systems am Experimentalaufbau hinreichend zutrifft. Nach erfolgter Inbetriebnahme der vorgestellten Kraftregelung am Robotersystem SixAx, das von der Regensburg Robotics Research Unit (RRRU) entwickelt worden ist, werden beide Roboter durch den vorgestellten Ansatz gekoppelt und final experimentell bewertet. KW - Algorithmus KW - Dateneingabegerät KW - Fernsteuerung KW - Kinematik KW - Kraftregelung KW - Manipulator KW - mobiles Bedienpanel KW - Regelkreis KW - Steuerungs- und Regelungssystem Y1 - 2014 UR - https://www.oth-regensburg.de/fakultaeten/maschinenbau/aale-2014.html SN - 978-3-8356-7142-3 SP - 285 EP - 294 PB - Deutscher Industrieverlag CY - München ER -