@article{HoecherlBottkeSchlegl, author = {H{\"o}cherl, Johannes and Bottke, Christian and Schlegl, Thomas}, title = {Steuerungsarchitektur f{\"u}r kollaborierende Roboter. Analyse - Risikobeurteilung - Entwurf - Validierung}, series = {atp edition. Automatisierungstechnische Praxis}, volume = {57}, journal = {atp edition. Automatisierungstechnische Praxis}, number = {6}, publisher = {DIV Deutscher Industrieverlag}, address = {Essen}, doi = {10.17560/atp.v57i06.497}, pages = {38 -- 46}, abstract = {Der Beitrag beschreibt den Systemaufbau f{\"u}r die Risikobeurteilung zur Realisierung einer sicheren Mensch-Maschine-Kollaboration und stellt die vorgeschriebene Risikobeurteilung gem{\"a}ß DIN EN ISO 10218-1:2012-01 in folgende Schritten vor: Beurteilung der Erfahrenswerte und des Nutzerverhaltens, Festlegung der Grenzen des Roboters, Identifikation der Gef{\"a}hrdungen und Risikoeinsch{\"a}tzung in den dimensionen Ausmaß, Exposition, Eintrittswahrscheinlichkeit und Vermeidungsm{\"o}glichkeit. Die Umsetzung in eine Steuerung, die Steuerungsarchitektur und die eingesetzten Komponenten zur Realisierung einer sicheren Abstands{\"u}berwachung werden beschrieben und in Blockschaltbildern grafisch dargestellt. Die Validit{\"a}t der Sicherheitsfunktion wird diskutiert.}, language = {de} } @inproceedings{HoecherlBottkeSchlegl, author = {H{\"o}cherl, Johannes and Bottke, Christian and Schlegl, Thomas}, title = {Eine redundante Steuerungsarchitektur zur Realisierung sicherer Mensch-Roboter-Kollaboration - Entwicklung gem{\"a}ß DIN EN ISO 10218, 13849 und 12100}, series = {Tagungsband AALE 2014}, booktitle = {Tagungsband AALE 2014}, publisher = {Deutscher Industrieverlag}, address = {M{\"u}nchen}, isbn = {978-3-8356-7142-3}, pages = {165 -- 173}, abstract = {Das Forschungsprojekt ManuCyte konzentriert sich auf die Realisierung einer Plattform f{\"u}r die Kultivierung menschlicher Zellen und Gewebe im industriellen Maßstab. F{\"u}r die Mensch-Roboter-Kolloboration ist die Robotersteuerung technologisch diversit{\"a}r und redundant ausgef{\"u}hrt. Skizziert und analysiert wird ein prototypisches Robotersystem zum Erhalt von sicherer Mensch-Roboter-Kollaboration. Eine normgerechte Risikobeurteilung wird anhand der vorliegenden Anwendung Schritt f{\"u}r Schritt aufgezeigt. Wichtige Kenngr{\"o}ßen zur Bestimmung des sicherheitstechnischen Leistungsgrades sicherheitsrelevanter Steuerungsfunktionen werden exemplarisch berechnet und zusammengefasst. Die Vorgehensweise der Steuerungsentwicklung und die entwickelte Steuerungsarchitektur werden aufgezeigt. Außerdem werden die Sicherheitsanforderungen exemplarisch validiert und die Ergebnisse diskutiert. Aufgezeigt werden die Entwicklungsschritte zu einer m{\"o}glichen Zertifizierung. A prototypic robot system for Human-Robot Collaboration is sketched and analyzed in the article at hand. For the present application, the risk assessment according to the relevant standards is visualized step by step. Important parameters to determine the safety performance level of safety related control functions are calculated and summarized. The procedure to develop a safe control system and the developed control architecture are shown. Furthermore, the safety requirements are validated exemplarily and the results are discussed. Possible steps to carry the system to a certification complete the present article.}, language = {de} }