@misc{BeimlerLeisslEbneretal., author = {Beimler, Josef and Leißl, Caroline and Ebner, Lena and Elsner, Michael and M{\"u}hlbauer, Gerhard and Kohlert, Dieter and Schubert, Martin J. W. and Weiß, Andreas P. and Sterner, Michael and Raith, Thomas and Afranseder, Martin and Krapf, Tobias and Mottok, J{\"u}rgen and Siemers, Christian and Großmann, Benjamin and H{\"o}cherl, Johannes and Schlegl, Thomas and Schneider, Ralph and Milaev, Johannes and Rampelt, Christina and Roduner, Christian and Glowa, Christoph and Bachl, Christoph and Schliekmann, Claus and Gnan, Alfons and Grill, Martin and Ruhland, Karl and Piehler, Thomas and Friers, Daniel and Wels, Harald and Pflug, Kenny and Kucera, Markus and Waas, Thomas and Schlachetzki, Felix and Boy, Sandra and Pemmerl, Josef and Leis, Alexander and Welsch, Andreas F.X. and Graf, Franz and Zenger, Gerhard and Volbert, Klaus and Waas, Thomas and Scherzinger, Stefanie and Klettke, Meike and St{\"o}rl, Uta and Heyl, C. and Boldenko, A. and Monkman, Gareth J. and Kujat, Richard and Briem, Ulrich and Hierl, Stefan and Talbot, Sebastian and Schmailzl, Anton and Ławrowski, Robert Damian and Prommesberger, Christian and Langer, Christoph and Dams, Florian and Schreiner, Rupert and Valentino, Piergiorgio and Romano, Marco and Ehrlich, Ingo and Furgiuele, Franco and Gebbeken, Norbert and Eisenried, Michael and Jungbauer, Bastian and Hutterer, Albert and Bauhuber, Michael and Mikrievskij, Andreas and Argauer, Monika and Hummel, Helmut and Lechner, Alfred and Liebetruth, Thomas and Schumm, Michael and Joseph, Saskia and Reschke, Michael and Soska, Alexander and Schroll-Decker, Irmgard and Putzer, Michael and Rasmussen, John and Dendorfer, Sebastian and Weber, Tim and Al-Munajjed, Amir Andreas and Verkerke, Gijsbertus Jacob and Renkawitz, Tobias and Haug, Sonja and Rudolph, Clarissa and Zeitler, Annika and Schaubeck, Simon and Steffens, Oliver and Rechenauer, Christian and Schulz-Brize, Thekla and Fleischmann, Florian and Kusterle, Wolfgang and Beer, Anne and Wagner, Bernd and Neidhart, Thomas}, title = {Forschungsbericht 2013}, editor = {Baier, Wolfgang}, address = {Regensburg}, organization = {Ostbayerische Technische Hochschule Regensburg}, doi = {10.35096/othr/pub-799}, url = {http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bvb:898-opus4-7990}, pages = {80}, language = {de} } @inproceedings{HoecherlBottkeSchlegl, author = {H{\"o}cherl, Johannes and Bottke, Christian and Schlegl, Thomas}, title = {Eine redundante Steuerungsarchitektur zur Realisierung sicherer Mensch-Roboter-Kollaboration - Entwicklung gem{\"a}ß DIN EN ISO 10218, 13849 und 12100}, series = {Tagungsband AALE 2014}, booktitle = {Tagungsband AALE 2014}, publisher = {Deutscher Industrieverlag}, address = {M{\"u}nchen}, isbn = {978-3-8356-7142-3}, pages = {165 -- 173}, abstract = {Das Forschungsprojekt ManuCyte konzentriert sich auf die Realisierung einer Plattform f{\"u}r die Kultivierung menschlicher Zellen und Gewebe im industriellen Maßstab. F{\"u}r die Mensch-Roboter-Kolloboration ist die Robotersteuerung technologisch diversit{\"a}r und redundant ausgef{\"u}hrt. Skizziert und analysiert wird ein prototypisches Robotersystem zum Erhalt von sicherer Mensch-Roboter-Kollaboration. Eine normgerechte Risikobeurteilung wird anhand der vorliegenden Anwendung Schritt f{\"u}r Schritt aufgezeigt. Wichtige Kenngr{\"o}ßen zur Bestimmung des sicherheitstechnischen Leistungsgrades sicherheitsrelevanter Steuerungsfunktionen werden exemplarisch berechnet und zusammengefasst. Die Vorgehensweise der Steuerungsentwicklung und die entwickelte Steuerungsarchitektur werden aufgezeigt. Außerdem werden die Sicherheitsanforderungen exemplarisch validiert und die Ergebnisse diskutiert. Aufgezeigt werden die Entwicklungsschritte zu einer m{\"o}glichen Zertifizierung. A prototypic robot system for Human-Robot Collaboration is sketched and analyzed in the article at hand. For the present application, the risk assessment according to the relevant standards is visualized step by step. Important parameters to determine the safety performance level of safety related control functions are calculated and summarized. The procedure to develop a safe control system and the developed control architecture are shown. Furthermore, the safety requirements are validated exemplarily and the results are discussed. Possible steps to carry the system to a certification complete the present article.}, language = {de} } @inproceedings{MilaevRuiderSchlegl, author = {Milaev, Johannes and Ruider, Martin and Schlegl, Thomas}, title = {Entwicklung eines Experimentalsystems zur Validierung adaptiver Regelungen mit einem OEM-Steuerger{\"a}t}, series = {Tagungsband AALE 2014 : das Forum f{\"u}r Fachleute der Automatisierungstechnik aus Hochschulen und Wirtschaft ; 11. Fachkonferenz, Regensburg}, booktitle = {Tagungsband AALE 2014 : das Forum f{\"u}r Fachleute der Automatisierungstechnik aus Hochschulen und Wirtschaft ; 11. Fachkonferenz, Regensburg}, publisher = {Deutscher Industrieverlag}, address = {M{\"u}nchen}, isbn = {978-3-8356-7142-3}, pages = {241 -- 250}, abstract = {Im Rahmen des Kooperationsprojektes "ACES" (Integrated Adaption of Linear Controllers for Embedded Systems) ist ein Pr{\"u}fstand zur Validierung adaptiver Regelungen entwickelt und aufgebaut worden, der das dynamische Verhalten eines Kfz-Antriebstrangs aufweist. Ziel ist es, verschiedene Adaptionsverfahren auf ihre Einsetzbarkeit in OEM-Steuerger{\"a}ten, die im Automotive-Bereich auf breiter Basis verwendet werden, kosteng{\"u}nstig testen zu k{\"o}nnen. Das Problem der aktiven Schwingungsd{\"a}mpfung in Kfz-Antriebsstr{\"a}ngen mit unbekannten und ver{\"a}nderlichen mechanischen Parametern stellt eine Pilotanwendung dar. Ein leicht anpassbarer mechanischer Pr{\"u}fstand dient hierbei als vereinfachtes Modell eines Antriebstrangs. Dieser ist Bestandteil eitles Experimentalsystems mit einer informationstechnischen Architektur, die einen Betrieb engebetteter Regelungssysteme auf verschiedenen Plattformen gestattet. Das flexible mechanische und informationstechnische Design des Experimentalsystems gestattet die Variation von Parametern der zu regelnden Applikation durch leicht austauschbare mechanische Komponenten und gezielte Einbringung von St{\"o}rgr{\"o}ßen. Zudem kann die Berechnung der Regelungsarchitektur auf einem Industrie-PC oder einem Steuerger{\"a}t erfolgen. Weitere Vorteile des entwickelten Experimentalsystems sind die Ber{\"u}cksichtigung von Effekten, die aus dem Verhalten realer Sensoren und der CAN-basierten Signal{\"u}bertragung entstehen. Insbesondere der Einfluss von Wortbreite und Latenz {\"u}bertragener Signale auf die Adaption von Regelungen kann mit Hilfe des vorgestellten Experimentalsystems eingehend untersucht werden.}, language = {de} } @inproceedings{GrossmannSchlegl, author = {Großmann, Benjamin and Schlegl, Thomas}, title = {Entwicklung einer Regelungsarchitektur f{\"u}r ein Telepr{\"a}senzsystem}, series = {Tagungsband AALE 2014}, booktitle = {Tagungsband AALE 2014}, publisher = {Deutscher Industrieverlag}, address = {M{\"u}nchen}, isbn = {978-3-8356-7142-3}, pages = {285 -- 294}, abstract = {Es wird dargelegt, wie das Verhalten eines Manipulators durch die Vorsteuerung von Drehmomenten und die Anwendung von kinematischen Beziehungen zu einer Punktmasse vereinfacht werden kann. Der darauf aufbauende, vorgestellte Algorithmus zur Kopplung des Operators mit dem Teleoperator ist mathematisch beschrieben und hinsichtlich der Problematik von Differentiationen in der realen Anwendung angepasst. Die vorgestellte Simulation mit zwei Testsignalen sowie die Frequenzganganalyse eines Koppelterms zeigen, dass der Algorithmus vor allem bei niedrigen Frequenzen dem Bediener ein hohes Maß an Transparenz liefert. Eine Frequenzganganalyse bei Variation der parametrierbaren {\"U}bertragungsfunktionen kann die Transparenz bei hohen Frequenzen verbessern. N{\"a}chste Schritte konzentrieren sich auf die experimentelle Evaluierung einer vorgestellten Kraftregelungsarchitektur am Assistenzroboter CARo5X. Insbesondere wird gepr{\"u}ft, ob die Annahme eines linearisierten und entkoppelten Systems am Experimentalaufbau hinreichend zutrifft. Nach erfolgter Inbetriebnahme der vorgestellten Kraftregelung am Robotersystem SixAx, das von der Regensburg Robotics Research Unit (RRRU) entwickelt worden ist, werden beide Roboter durch den vorgestellten Ansatz gekoppelt und final experimentell bewertet.}, language = {de} } @article{GrossmannSchlegl, author = {Großmann, Benjamin and Schlegl, Thomas}, title = {Development of a Hybrid Path/Force Control Architecture for an Assisting Robot}, series = {International journal of mechanics and control : JoMaC}, volume = {15}, journal = {International journal of mechanics and control : JoMaC}, number = {1}, publisher = {Levrotto\&Bella}, address = {Torino}, issn = {1590-8844}, pages = {27 -- 34}, abstract = {For human machine interaction a control ar chitecture for the force controlled guidance mode of a five axis robot is developed. This enables a human operator to move the robot easily by applying forces at th e end-effector. The position and th e path can then be tracked and stored for a later reuse. The control archit ecture is also used in a hybrid mode where it is possible to control chosen workspace coordinates with a path controller and others with a force controller. The hybrid mode is especially used to cut tissue material with a scalpel which is mounted at the robots effector.}, language = {en} } @article{SchleglRobatzekKuceraetal., author = {Schlegl, Peter and Robatzek, Patrick and Kucera, Markus and Volbert, Klaus and Waas, Thomas}, title = {Performance analysis of mobile radio for automatic control in smart grids}, series = {International Journal of Advancements in Electronics and Electrical Engineering}, volume = {4}, journal = {International Journal of Advancements in Electronics and Electrical Engineering}, number = {1}, issn = {2319-7498}, pages = {69 -- 75}, abstract = {In the context of a "Smart Grid" research project, together with industrial partners, the OTH-Regensburg realized an intelligent medium-voltage grid in the local area. Goal was to improve the current voltage regulation and to counter the problems with inconsistent energy feed-in of decentralized renewable energy producers. In this paper we discuss the possibilities of using 3rd generation (3G) cellular networks (UMTS) as basic technology to communicate the voltage-levels within a medium-voltage grid. We build an experimental hardware setup to generate data-traffic as specified for the smart grid. By analyzing the performance of 3G cellular networks in terms of transmission latency and rate of failure, we tried to evaluate the usability of this technology for such critical data exchange. Though mobile communication in its structure is not specified for the use of transmitting such infrastructure critical data, the results show a promising high reliability with low transmission latency. The experiments served just to test a fragment of the conditions of use in a real scenario. An expanded test scope is needed to further analyze the performance of mobile radio for automatic control in smart grids. In the end the results discussed in this paper led to a successful prototype of an intelligent medium-voltage grid with mobile radio as communication technology}, language = {en} }