@article{GrossmannSchlegl, author = {Grossmann, Benjamin and Schlegl, Thomas}, title = {Telerobotiksysteme zum industriellen Einsatz. Entwicklung einer vierkanaligen Regelungsarchitektur : Telerobotic systems for industrial applications. Development of a four-channel control architecture}, series = {atp edition. Automatisierungstechnische Praxis}, volume = {57}, journal = {atp edition. Automatisierungstechnische Praxis}, number = {6}, publisher = {DIV Deutscher Industrieverlag}, pages = {48 -- 55}, abstract = {Die Regensburg Robotics Research Unit entwickelt Regelungsarchitekturen f{\"u}r Telerobotiksysteme f{\"u}r den industriellen Einsatz. Der Beitrag beschreibt das lokale und globale Regelungsmodell hinsichtlich Stabilit{\"a}t und Transparenz auf der Basis der von Lawrence und Yokokohji vorgestellten Regelungsarchitektur und zeigt Simulationsergebnisse auf. Die Modellbildung des geregelten Manipulators, die Kopplung des Operators und des Teleoperators und sowie die {\"U}bertragungsfunktion werden dargestellt. Die Simulation des vorgestellten Algorithmus in Matlab/Simulink wird durchgef{\"u}hrt. Innerhalb der Simulationsumgebung ist als Regelstrecke unter der Annahme einer idealen, lokalen Regelung eine im Raum bewegliche Punktmasse modelliert. Die vorgestellte Regelungsarchitektur liefert innerhalb der durchgef{\"u}hrten Simulation vor allem im niederfrequenten Bereich sehr gute Ergebnisse. Die n{\"a}chsten Schritte sind die experimentelle Evaluierung der lokalen Architektur und der globalen Vierkanalarchitektur an den Robotern.}, language = {de} }