TY - RPRT A1 - Hornfeck, Rüdiger A1 - Rücker, Daniel A1 - Helbig, Jens T1 - Ergebnisse aus dem Forschungsprojekt BioFlexRobot BT - Entwicklung eines bionischen, lowcost, gelenkflexiblen Roboterarms als Handlingseinheit für die Mensch-Roboter-Kooperation N2 - Basierend auf einem bionischen Gelenkmechanismus nach dem Vorbild eines Spinnenbeins wurde ein SCARA-Gelenkroboter mit zwei bionischen Gelenken und einem konventionellen Höhenantrieb entwickelt. Hierbei entstand ein Soft-Roboter-System, das eine natürliche Nachgiebigkeit bei einer Kollision mit dem Werker aufweist. Die Forschungsarbeiten gliederten sich in die Teilbereiche Konstruktion, Elastomerkom-ponenten und Regelungstechnik. Nach Abarbeitung dieser Teilpakete wurde ein Demonstrator aufgebaut und dessen Leistungsdaten ermittelt. In einer abschließenden Bewertung konnte der BioFlexRobot mit bestehenden Systemen verglichen werden. Der vorliegende Bericht fasst die Forschungsergebnisse zusammen. T3 - Sonderdruck / Schriftenreihe der Georg-Simon-Ohm-Hochschule, Nürnberg - 70 KW - Bionik KW - Robotik KW - Soft Robotik KW - Exoskelett KW - Spinnenbein Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:92-opus4-9319 SP - 3 EP - 50 ER - TY - JOUR A1 - Löffler, Robin A1 - Rücker, Daniel A1 - Müller, Fabian A1 - Hornfeck, Rüdiger T1 - Method for simulative reproduction, verification and technical adaptation as part of biological kinematics studies JF - Procedia CIRP KW - Design Methods ; Bionics ; Bio-inspired Design ; Inverse Kinematics Y1 - 2021 U6 - https://doi.org/10.1016/j.procir.2021.05.138 SN - 2212-8271 VL - 100 SP - 649 EP - 654 PB - Elsevier BV ER - TY - CHAP A1 - Müller, Fabian A1 - Deuerlein, Christian A1 - Rücker, Daniel A1 - Koch, Michael A1 - Hess, Peter A1 - Hasse, Alexander T1 - Framework for automated program generation of HRC applications N2 - The main idea of this paper is to present a framework for an easy and intuitive program generation for human-robot collaboration implementations. This framework consists of three key ideas, which make up the three main sections. The first section is about automated task allocation with focus on economics. The second part is about intuitive robotic teaching with an offline motion capture (MoCap) tool and the third section features an automated program generation of the paths and the human-robot collaborative aspects of the application. With this framework, we provide a method to program human-robot collaborative (HRC) applications for future industry purposes. KW - human-robot collaboration KW - task allocation KW - motion capture KW - automated programing Y1 - 2018 UR - https://ieeexplore.ieee.org/document/8470631 SN - 978-3-8007-4699-6 VL - 2018 SP - 435 EP - 441 ER -