TY - RPRT A1 - Hornfeck, Rüdiger A1 - Rücker, Daniel A1 - Helbig, Jens T1 - Ergebnisse aus dem Forschungsprojekt BioFlexRobot BT - Entwicklung eines bionischen, lowcost, gelenkflexiblen Roboterarms als Handlingseinheit für die Mensch-Roboter-Kooperation N2 - Basierend auf einem bionischen Gelenkmechanismus nach dem Vorbild eines Spinnenbeins wurde ein SCARA-Gelenkroboter mit zwei bionischen Gelenken und einem konventionellen Höhenantrieb entwickelt. Hierbei entstand ein Soft-Roboter-System, das eine natürliche Nachgiebigkeit bei einer Kollision mit dem Werker aufweist. Die Forschungsarbeiten gliederten sich in die Teilbereiche Konstruktion, Elastomerkom-ponenten und Regelungstechnik. Nach Abarbeitung dieser Teilpakete wurde ein Demonstrator aufgebaut und dessen Leistungsdaten ermittelt. In einer abschließenden Bewertung konnte der BioFlexRobot mit bestehenden Systemen verglichen werden. Der vorliegende Bericht fasst die Forschungsergebnisse zusammen. T3 - Sonderdruck / Schriftenreihe der Georg-Simon-Ohm-Hochschule, Nürnberg - 70 KW - Bionik KW - Robotik KW - Soft Robotik KW - Exoskelett KW - Spinnenbein Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:92-opus4-9319 SP - 3 EP - 50 ER -