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Komponentenbasiertes Modell zur bedarfsgerechten Dimensionierung der Genauigkeit eines Industrieroboters

  • In diesem Beitrag wird ein Manipulatormodell zur Verwendung in einem Entwurfsprozess für die Manipulatormechanik vorgestellt. Das Ziel ist Schwingungen zu minimieren und die Genauigkeit applikationsspezifisch zu entwerfen. Aus geeigneten Modellansätzen der einzelnen Roboterkomponenten, wie der Tragstruktur, den Wälzlagern, der Verkabelung und der Fügestellen wird ein Gesamtmodell einer seriellen Sechs-Achs-Kinematik in Modelica erstellt. Für den Antriebsstrang werden Modellansätze für Kompaktgetriebe, Riementriebe, Wellen und Zahnräder abgeleitet. Eine Validierung erfolgt durch eine Modalanalyse durch Selbstanregung.

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Metadaten
Author:Tobias Weiser, Markus Schmitz
DOI:https://doi.org/10.17185/duepublico/77386
Parent Title (German):9. IFToMM-D-A-CH Konferenz - Proceedings
Publisher:DuEPublico
Place of publication:Duisburg / Essen
Document Type:conference proceeding (summary)
Conference:9. IFToMM-D-A-CH Konferenz 2023, 16./17. März 2023 Basel, Schweiz
Language:German
Date of Publication (online):2023/03/16
Year of first Publication:2023
GND Keyword:Ingenieurwissenschaften; Maschinenbau
Volume:2023
Number of pages:3 Seiten
Original Publication / Source:https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00077386
Institutes:Fakultät Elektrotechnik
Dewey Decimal Classification:6 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften
Open Access:open_access
Research focus:FSP3: Produktion
Publication Lists:Weiser, Tobias
Publication reviewed:begutachtet
Licence (German):Creative Commons - CC BY-NC - Namensnennung - Nicht kommerziell 4.0 International
Release Date:2023/10/26
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