Komponentenbasiertes Modell zur bedarfsgerechten Dimensionierung der Genauigkeit eines Industrieroboters
- In diesem Beitrag wird ein Manipulatormodell zur Verwendung in einem Entwurfsprozess für die Manipulatormechanik vorgestellt. Das Ziel ist Schwingungen zu minimieren und die Genauigkeit applikationsspezifisch zu entwerfen. Aus geeigneten Modellansätzen der einzelnen Roboterkomponenten, wie der Tragstruktur, den Wälzlagern, der Verkabelung und der Fügestellen wird ein Gesamtmodell einer seriellen Sechs-Achs-Kinematik in Modelica erstellt. Für den Antriebsstrang werden Modellansätze für Kompaktgetriebe, Riementriebe, Wellen und Zahnräder abgeleitet. Eine Validierung erfolgt durch eine Modalanalyse durch Selbstanregung.
Author: | Tobias Weiser, Markus Schmitz |
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DOI: | https://doi.org/10.17185/duepublico/77386 |
Parent Title (German): | 9. IFToMM-D-A-CH Konferenz - Proceedings |
Publisher: | DuEPublico |
Place of publication: | Duisburg / Essen |
Document Type: | conference proceeding (summary) |
Conference: | 9. IFToMM-D-A-CH Konferenz 2023, 16./17. März 2023 Basel, Schweiz |
Language: | German |
Date of Publication (online): | 2023/03/16 |
Year of first Publication: | 2023 |
GND Keyword: | Ingenieurwissenschaften; Maschinenbau |
Volume: | 2023 |
Number of pages: | 3 Seiten |
Original Publication / Source: | https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00077386 |
Institutes: | Fakultät Elektrotechnik |
Dewey Decimal Classification: | 6 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften |
Open Access: | open_access |
Research focus: | FSP3: Produktion |
Publication Lists: | Weiser, Tobias |
Publication reviewed: | begutachtet |
Licence (German): | ![]() |
Release Date: | 2023/10/26 |