TY - GEN A1 - Weiser, Tobias A1 - Schmitz, Markus T1 - Komponentenbasiertes Modell zur bedarfsgerechten Dimensionierung der Genauigkeit eines Industrieroboters T2 - 9. IFToMM-D-A-CH Konferenz - Proceedings N2 - In diesem Beitrag wird ein Manipulatormodell zur Verwendung in einem Entwurfsprozess für die Manipulatormechanik vorgestellt. Das Ziel ist Schwingungen zu minimieren und die Genauigkeit applikationsspezifisch zu entwerfen. Aus geeigneten Modellansätzen der einzelnen Roboterkomponenten, wie der Tragstruktur, den Wälzlagern, der Verkabelung und der Fügestellen wird ein Gesamtmodell einer seriellen Sechs-Achs-Kinematik in Modelica erstellt. Für den Antriebsstrang werden Modellansätze für Kompaktgetriebe, Riementriebe, Wellen und Zahnräder abgeleitet. Eine Validierung erfolgt durch eine Modalanalyse durch Selbstanregung. KW - Ingenieurwissenschaften KW - Maschinenbau Y1 - 2023 UR - https://opus4.kobv.de/opus4-hs-kempten/frontdoor/index/index/docId/2020 VL - 2023 PB - DuEPublico CY - Duisburg / Essen ER -