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Dieser Beitrag beschreibt die Umsetzung und experimentelle Validierung einer dezentralen, agenten-basierten Aufgabenverteilung für Multi-Roboter-Systeme auf Basis des Contract Net Protocol. Die dabei untersuchte Problemstellung ist die effiziente Durchführung einer Vielzahl von Transportaufträgen durch eine mobile Roboterflotte. Hierzu wurden dezidierte Änderungen am Contract Net Protocol eingeführt, mit dem Ziel die Optimalität der Auftragsverteilung zu verbessern. Die Umsetzung des entwickleten Algorithmus erfolgte in ROS2, die experimentellen Untersuchungen wurden mit Hilfe einer Flotte an TurtleBot3-Robotern durchgeführt.