Dezentrale Aufgabenverteilung in Multi-Roboter-Systemen auf Basis des Contract Net Protocol
- Dieser Beitrag beschreibt die Umsetzung und experimentelle Validierung einer dezentralen, agenten-basierten Aufgabenverteilung für Multi-Roboter-Systeme auf Basis des Contract Net Protocol. Die dabei untersuchte Problemstellung ist die effiziente Durchführung einer Vielzahl von Transportaufträgen durch eine mobile Roboterflotte. Hierzu wurden dezidierte Änderungen am Contract Net Protocol eingeführt, mit dem Ziel die Optimalität der Auftragsverteilung zu verbessern. Die Umsetzung des entwickleten Algorithmus erfolgte in ROS2, die experimentellen Untersuchungen wurden mit Hilfe einer Flotte an TurtleBot3-Robotern durchgeführt.
| Author: | S. Arnold, Ralf BeckORCiD |
|---|---|
| open access: | Diamant - ohne Publikationskosten mit Lizenzhinweis |
| Research fields: | Industrie / Robotik |
| Fachbereich/Einrichtung: | Hochschule Düsseldorf / Fachbereich - Elektro- & Informationstechnik |
| Document Type: | Conference Proceeding |
| Year of Completion: | 2025 |
| Language of Publication: | German |
| Publisher: | Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig |
| Place of publication: | Leipzig |
| Parent Title (German): | Tagungsband AALE 2025: Menschzentrierte Automation im digitalen Zeitalter |
| Editor: | Jörg Reiff-StephanORCiDGND, Jens JäkelORCiDGND, Dirk ReicheltORCiDGND |
| Page Number: | 10 |
| First Page: | 11 |
| Last Page: | 20 |
| URN: | urn:nbn:de:hbz:due62-opus-54976 |
| DOI: | https://doi.org/10.33968/2025.03 |
| ISBN: | 978-3-910103-05-4 |
| GND Keyword: | RobotikGND; Autonomer RoboterGND; LogistikGND; OptimierungGND; ZuweisungGND |
| Dewey Decimal Classification: | 6 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / 62 Ingenieurwissenschaften / 620 Ingenieurwissenschaften und zugeordnete Tätigkeiten |
| Licence (German): | Creative Commons - CC BY - Namensnennung 4.0 International |
| Release Date: | 2025/07/15 |
