Dezentrale Aufgabenverteilung in Multi-Roboter-Systemen auf Basis des Contract Net Protocol

  • Dieser Beitrag beschreibt die Umsetzung und experimentelle Validierung einer dezentralen, agenten-basierten Aufgabenverteilung für Multi-Roboter-Systeme auf Basis des Contract Net Protocol. Die dabei untersuchte Problemstellung ist die effiziente Durchführung einer Vielzahl von Transportaufträgen durch eine mobile Roboterflotte. Hierzu wurden dezidierte Änderungen am Contract Net Protocol eingeführt, mit dem Ziel die Optimalität der Auftragsverteilung zu verbessern. Die Umsetzung des entwickleten Algorithmus erfolgte in ROS2, die experimentellen Untersuchungen wurden mit Hilfe einer Flotte an TurtleBot3-Robotern durchgeführt.

Download full text files

Export metadata

Metadaten
Author:S. Arnold, Ralf BeckORCiD
open access:Diamant - ohne Publikationskosten mit Lizenzhinweis
Research fields:Industrie / Robotik
Fachbereich/Einrichtung:Hochschule Düsseldorf / Fachbereich - Elektro- & Informationstechnik
Document Type:Conference Proceeding
Year of Completion:2025
Language of Publication:German
Publisher:Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig
Place of publication:Leipzig
Parent Title (German):Tagungsband AALE 2025: Menschzentrierte Automation im digitalen Zeitalter
Editor:Jörg Reiff-StephanORCiDGND, Jens JäkelORCiDGND, Dirk ReicheltORCiDGND
Page Number:10
First Page:11
Last Page:20
URN:urn:nbn:de:hbz:due62-opus-54976
DOI:https://doi.org/10.33968/2025.03
ISBN:978-3-910103-05-4
GND Keyword:RobotikGND; Autonomer RoboterGND; LogistikGND; OptimierungGND; ZuweisungGND
Dewey Decimal Classification:6 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / 62 Ingenieurwissenschaften / 620 Ingenieurwissenschaften und zugeordnete Tätigkeiten
Licence (German):Creative Commons - CC BY - Namensnennung 4.0 International
Release Date:2025/07/15
Diese Webseite verwendet technisch erforderliche Session-Cookies. Durch die weitere Nutzung der Webseite stimmen Sie diesem zu. Unsere Datenschutzerklärung finden Sie hier.