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Implementierung eines Algorithmus zur LIDAR-basierten Exploration mit einer mobilen Roboterplattform
(2021)
In dieser Bachelorarbeit ging es um das Thema Frontier-Exploration im Bereich der mobilen Robotik. Die Frontier-Exploration basiert auf der Erkennung der Grenzen zwischen bekannten und unbekannten Gebieten. Dazu wurde im Rahmen dieser Arbeit ein Programm implementiert, das diese Grenzen herausfiltert und zu sogenannten Frontiers gruppiert. Auf Basis dieser Gruppierung werden Koordinaten und Orientierungen für alle gefundenen Frontiers berechnet. Anschließend kann eine mobile Roboterplattform diese "Frontiers" anfahren und somit eine Umgebung selbstständig erkunden. Das implementierte Programm wurde in einer Simulation sowie an einem mobilen Roboter getestet.