TY - THES A1 - Blumhofer, Philipp Jakob T1 - Kalibrierung und Rohdatenfusion eines Verbundes aus RGB-Kamera und automotive Flash-LiDAR N2 - Diese Arbeit beschreibt einen Ansatz zur Kalibrierung eines Messaufbaus bestehend aus einer Kamera und einem Flash-Lidar. Die verwendete Kamera liefert ein RGB-Bild mit einer hohen Auflösung. Der Flash-LiDAR erzeugt ein Tiefenbild und ein IR-Intensitäts-Bild mit niedriger Auflösung. Die beiden Sensoren werden über ein gemeinsames Schachbrettmuster kalibriert. Die Kalibrierung des Flash-Lidars mit einem Standard-Schachbrett stellt einen neuartigen Ansatz zur Kalibrierung dieser Sensoren dar. Die hierdurch gewonnene Position des Schachbretts, relativ zum jeweiligen Sensor, wird anschließend verwendet, um eine Transformation zwischen den beiden Sensoren zu bestimmen. Über diese Transformation und die ermittelte Intrinsic-Matrix der Kamera werden die Messdaten des LiDAR in das RGB-Bild der Kamera transformiert. Als Resultat erhält man ein 5-Kanal Bild. Die Kanäle entsprechen hierbei den drei Farbkanäle der Kamera, erweitert um die Tiefe und die Intensität des reflektieren IR-Lichtes. Die Tiefe und Reflektivität sind nicht für jeden Pixel im Bild verfügbar, bedingt durch die geringere Auflösung des Flash-LiDAR. Y1 - 2022 UR - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:573-33772 CY - Ingolstadt ER -