TY - THES A1 - Dornseifer, Michael Jörg T1 - Entwicklung und Evaluierung eines Raytracing-basierten Lidar-Sensormodells in Carmaker und Matlab/Simulink N2 - In der hier vorliegenden Arbeit wird die Umsetzung von Light Detection And Ranging-Simulationsmodellen in Simulationsumgebungen abgebildet. Den Simulink-Modellen liegen dabei zwei klassische Receiverschaltungen von Lidarsystemen zugrunde. Zum Einen die Realisierung mit Single-Photon-Avalanche-Diode und zum Anderen die mit klassischen Photodioden. Die Sensorumgebung wird hierbei mit der Lidar-Range-Equation angenähert. Zur Simulation wird das Paket Simscape in Simulink genutzt. Neben dem physikalischen Simulationsmodell soll ein Sensormodell eines 3D-Flash-Light Detection And Ranging-System umgesetzt und simuliert werden. Aus einem Vergleich von VR-Simulationssoftwaretools ergab sich, dass die Verwirklichung mit CarMaker vorgenommen wird. Hierbei werden die zur Verfügung gestellten Modellierungsmöglichkeiten in der Nachbearbeitung in Simulink so angepasst, dass die Funktionalität der des reellen Flash-Light Detection And Rangings entspricht. Die Ergebnisse werden mit Robot Operating System zur weiteren Verarbeitung und Visualisierung versendet. Aufgrund der rechenintensiven Implementierung der Co-Simulation wird eine alternative Umsetzung, die ein direktes Versenden von Daten aus CarMaker über ein Robot Operating System-Interface beinhalten soll, ausgewählt. Somit werden die Daten über ein Phyton-Skript abonniert, bearbeitet und deren Ergebnisse über RViz ausgegeben. Dies bildet gewisse Vor- und Nachteile, welche in dieser Arbeit aufgeführt werden. Das Testen der Simulationsmodelle wird dabei anhand von Vergleichen mit realen Sensoren geschaffen. Diese sind der SECO-RANGEFINDER-GEVK von onsemi und ein High Resolution 3D Flash Lidar von Continental. Die Messfehler und deren Abhängigkeit von vordefinierten Parametern werden beleuchtet. Zuletzt werden die Simulationen und Messungen ausgewertet und ein Fazit der Bearbeitung mit einem Ausblick gezogen. Y1 - 2022 UR - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:573-33398 CY - Ingolstadt ER -