TY - THES A1 - Sell, Christoph Dominic T1 - Standardisierte Darstellung von realen Short-Range-Radar Sensordaten durch das Open Simulation Interface in einer ROS2 Fahrzeugarchitektur N2 - Autonomes Fahren wird ein immer wichtigeres Thema. Um dies zu ermöglichen, müssen alle Sensordaten im Fahrzeug über eine gemeinsame Schnittstelle bereitgestellt werden, damit jene Daten gleichermaßen verwendet werden können. Diese werden dann zentral ausgewertet, um damit Entscheidungen bezüglich des Fahrverhaltens zu treffen. Das Open Simulation Interface (OSI) stellt eine solche standardisierte Software-Schnittstelle dar. Dieses bietet ein einheitliches Format zum Austausch von Daten innerhalb von Sensormodellen und Simulationen an. Aber lassen sich darin auch reale Sensordaten, wie die eines Short-Range Radars, abbilden? Dies wird anhand des Radartyps SR73 der Firma Nanoradar in dieser Arbeit erforscht. Um diese Frage zu beantworten, wird zunächst eine Zuordnung der Radardaten zu den Nachrichtendefinitionen in OSI getroffen. Dabei lässt sich feststellen, dass nicht alle, aber bereits viele Informationen des Radars dargestellt werden können. OSI stellt einige Attribute zur Verfügung, welche das Radar nicht bereitstellt. Anschließend wird die Zuordnung programmiertechnisch umgesetzt. Nach der Umwandlung sollen die Daten in einer ROS2 Fahrzeugarchitektur weiterverwendet werden. Daher werden mithilfe der Programmiersprache C++ ein ROS2-Knoten sowie weitere Klassen implementiert, um das Lesen der Radarnachrichten über den CAN zu ermöglichen. Anschließend werden diese Sensordaten in das OSI Format konvertiert und schließlich über ROS verschickt. Zuletzt wird die Software noch funktional mittels gtest und nichtfunktional mittels Performancetests evaluiert. Ebenfalls wird überprüft, ob diese Software Speicherlücken aufweist. Dabei soll vor allem Augenmerk auf die verschiedenen Klassen und Funktionen gelegt werden. Eine Zuordnung ist demnach großteils möglich. Objektdaten des Radars lassen sich ohne Probleme in OSI darstellen, Konfigurations- und Statusnachrichten hingegen nicht. Y1 - 2023 UR - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:573-36583 CY - Ingolstadt ER -