@thesis{Pitz2023, author = {Pitz, Niklas}, title = {Hochdynamisches Fahrdynamikregelsystem f{\"u}r ein allradgetriebenes Formula Student Electric Fahrzeug}, publisher = {Technische Hochschule Ingolstadt}, address = {Ingolstadt}, url = {http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bvb:573-40828}, pages = {63, XXVI}, school = {Technische Hochschule Ingolstadt}, year = {2023}, abstract = {Die Formula Student ist ein internationaler Designwettbewerb, bei dem studentische Teams ein einsitziges Rennfahrzeug entwickeln, auslegen, fertigen und auf verschiedenen Events gegeneinander antreten lassen. Ein beliebtes Antriebskonzept bei diesen Fahrzeugen ist das einzelne Antreiben der R{\"a}der mit 4 Elektromotoren. Auch der SRe23, das Fahrzeug des Schanzer Racing Electric e.V., verf{\"u}gt {\"u}ber dieses Antriebskonzept. Um die dadurch entstehenden Freiheiten in der Drehmomentverteilung bestm{\"o}glich auszunutzen wird in dieser Arbeit ein System entworfen, welches auf Basis des Reifenschlupfausnutzungskoeffizient und der Fahrzeuggierrate die Drehmomente verteilt. Als Basis f{\"u}r die Berechnung der Schlupfwerte und der Sollgierrate werden Fahrzeuggeschwindigkeit und -Schwimmwinkel ben{\"o}tigt. Zur Ermittlung dieser Eingangsgr{\"o}ßen werden verschiedene Systeme entworfen, simuliert und im Fahrzeug getestet. Ein auf Basis eines Extended Kalman Filter mit GNSS und Inertialsensorik als Eingangsgr{\"o}ßen basierendes System hat zwar in der Simulation gute Ergebnisse geliefert, diese haben sich allerdings nicht in den Fahrversuchen reproduzieren lassen. Ein System auf Basis der Raddrehzahlen hingegen erwies sich als robust und funktional. Das Gesamtsystem wird mit in der Fahrdynamik {\"u}blichen, als auch Formula Student spezifischen Man{\"o}vern, in Simulation und Fahrversuch untersucht und eine Bewertung vorgenommen. Dabei konnte eine Verbesserung der Fahrdynamik und eine um 2,73 \% respektive 2,34 \% verbesserte Rundenzeit in den Disziplinen Skidpad und Autocross erzielt werden.}, language = {de} }