@inproceedings{FunkDrechslerSellPolednaetal.2026, author = {Funk Drechsler, Maikol and Sell, Christoph Dominic and Poledna, Yuri and Huber, Werner}, title = {Accelerating the Approval of Automated Driving Vehicles through standardized XiL test environments}, booktitle = {2025 IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety (ICVES)}, publisher = {IEEE}, address = {Piscataway}, isbn = {978-1-6654-7778-9}, doi = {https://doi.org/10.1109/ICVES65691.2025.11376566}, pages = {183 -- 188}, year = {2026}, language = {en} } @thesis{Sell2023, author = {Sell, Christoph Dominic}, title = {Standardisierte Darstellung von realen Short-Range-Radar Sensordaten durch das Open Simulation Interface in einer ROS2 Fahrzeugarchitektur}, publisher = {Technische Hochschule Ingolstadt}, address = {Ingolstadt}, url = {http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bvb:573-36583}, pages = {VII, 62}, school = {Technische Hochschule Ingolstadt}, year = {2023}, abstract = {Autonomes Fahren wird ein immer wichtigeres Thema. Um dies zu erm{\"o}glichen, m{\"u}ssen alle Sensordaten im Fahrzeug {\"u}ber eine gemeinsame Schnittstelle bereitgestellt werden, damit jene Daten gleichermaßen verwendet werden k{\"o}nnen. Diese werden dann zentral ausgewertet, um damit Entscheidungen bez{\"u}glich des Fahrverhaltens zu treffen. Das Open Simulation Interface (OSI) stellt eine solche standardisierte Software-Schnittstelle dar. Dieses bietet ein einheitliches Format zum Austausch von Daten innerhalb von Sensormodellen und Simulationen an. Aber lassen sich darin auch reale Sensordaten, wie die eines Short-Range Radars, abbilden? Dies wird anhand des Radartyps SR73 der Firma Nanoradar in dieser Arbeit erforscht. Um diese Frage zu beantworten, wird zun{\"a}chst eine Zuordnung der Radardaten zu den Nachrichtendefinitionen in OSI getroffen. Dabei l{\"a}sst sich feststellen, dass nicht alle, aber bereits viele Informationen des Radars dargestellt werden k{\"o}nnen. OSI stellt einige Attribute zur Verf{\"u}gung, welche das Radar nicht bereitstellt. Anschließend wird die Zuordnung programmiertechnisch umgesetzt. Nach der Umwandlung sollen die Daten in einer ROS2 Fahrzeugarchitektur weiterverwendet werden. Daher werden mithilfe der Programmiersprache C++ ein ROS2-Knoten sowie weitere Klassen implementiert, um das Lesen der Radarnachrichten {\"u}ber den CAN zu erm{\"o}glichen. Anschließend werden diese Sensordaten in das OSI Format konvertiert und schließlich {\"u}ber ROS verschickt. Zuletzt wird die Software noch funktional mittels gtest und nichtfunktional mittels Performancetests evaluiert. Ebenfalls wird {\"u}berpr{\"u}ft, ob diese Software Speicherl{\"u}cken aufweist. Dabei soll vor allem Augenmerk auf die verschiedenen Klassen und Funktionen gelegt werden. Eine Zuordnung ist demnach großteils m{\"o}glich. Objektdaten des Radars lassen sich ohne Probleme in OSI darstellen, Konfigurations- und Statusnachrichten hingegen nicht.}, language = {de} }