TY - CHAP A1 - Bruhm, Hartmut A1 - Fischer, Peter A1 - Stark, Hans-Georg T1 - Optimierung der dynamischen Bahntreue eines Industrieroboters durch datenbankgestützten Reglerentwurf T2 - Robotik 2004, VDI-Bericht 1841 KW - Industrieroboter KW - Reglerentwurf KW - Dynamik KW - Optimierung KW - Industrieroboter KW - Reglerentwurf KW - Dynamik KW - Optimierung KW - Regelungstechnik Y1 - 2004 VL - 2004 SP - 511 EP - 518 PB - VDI Verlag ER - TY - CHAP A1 - Bruhm, Hartmut A1 - Fischer, Peter T1 - Sensorische Höhenführung eines Industrieroboters mit verbesserter Dynamik durch Elimination der Steuerungtotzeit T2 - Robotik 2004. Leistungsstand - Anwendungen - Visionen - Trends ; Tagung München, 17. und 18. Juni 2004 KW - Höhenführung KW - Industrieroboter KW - Dynamik KW - Totzeit KW - Industrieroboter KW - Totzeit KW - Dynamik KW - Regelungstechnik Y1 - 2004 VL - 2004 SP - 519 EP - 526 PB - VDI Verlag CY - Düsseldorf ER - TY - BOOK A1 - Bruhm, Hartmut A1 - Heimann, Gerald T1 - KoRTec - Kompetenzzentrum Regelungstechnik: Abschlussbericht KW - KoRTec KW - Regelungstechnik KW - Regelungstechnik Y1 - 2004 ER - TY - GEN A1 - Bruhm, Hartmut T1 - Schnelle Bewegungssteuerung für redundante Kinematiken am Beispiel der Lasermaterialbearbeitung mit Industrierobotern T2 - 16. Kooperationsforum Automation Valley N2 - Vortrag KW - Industrieroboter KW - Lasermaterialbearbeitung KW - Bewegungssteuerung KW - Kinematik KW - Industrieroboter KW - Laserbearbeitung KW - Kinematik KW - Vortrag ; Klingenberg KW - Regelungstechnik Y1 - 2012 ER - TY - CHAP A1 - Sauer, Jonas A1 - Hoppe, Florian A1 - Bruhm, Hartmut T1 - Modellierung des Antriebsstrangs einer Textilmaschine zum Zweck der modellbasierten Steuerung T2 - Tagungsband AALE 2024, 20. Konferenz N2 - Zur Produktion von gewirkten Textilien werden mehrere Nadeln auf eine Legebarre gesetzt, die durch Servoantriebe positioniert werden. Aufgrund der erzwungenen Bewegung kann der Antriebsstrang bei hohen Drehzahlen zur Schwingung angeregt werden. Die richtige Wahl der Steuerkurven ist daher eine sehr wichtige und anspruchsvolle Aufgabe, die durch ein Antriebsstrangmodell unterstützt werden soll. Dafür wird am Beispiel eines Teststands ein Modell des Antriebsstranges in MATLAB/Simulink® entwickelt. Für das Antriebsstrangmodell müssen eine geeignete Modellordnung und Modellparameter gewählt werden. Die unbekannten Modellparameter werden durch eine Parameteridentifikation ermittelt. Mit einer Validierung wird ein geeignetes Anregungsspektrum für die Bestimmung der Modellordnung und die Parameteridentifikation ermittelt. KW - Textilmaschine KW - Triebstrang KW - MATLAB KW - SIMULINK KW - Modellierung KW - Grey-Box-Modell KW - Parameteridentifikation KW - MATLAB/ Simulink® KW - Inverses Modell KW - Input Shaping Y1 - 2024 U6 - https://doi.org/https://doi.org/10.33968/2024.33 VL - 2024 ER -