TY - CHAP A1 - Sauer, Jonas A1 - Hoppe, Florian A1 - Bruhm, Hartmut T1 - Modellierung des Antriebsstrangs einer Textilmaschine zum Zweck der modellbasierten Steuerung T2 - Tagungsband AALE 2024, 20. Konferenz N2 - Zur Produktion von gewirkten Textilien werden mehrere Nadeln auf eine Legebarre gesetzt, die durch Servoantriebe positioniert werden. Aufgrund der erzwungenen Bewegung kann der Antriebsstrang bei hohen Drehzahlen zur Schwingung angeregt werden. Die richtige Wahl der Steuerkurven ist daher eine sehr wichtige und anspruchsvolle Aufgabe, die durch ein Antriebsstrangmodell unterstützt werden soll. Dafür wird am Beispiel eines Teststands ein Modell des Antriebsstranges in MATLAB/Simulink® entwickelt. Für das Antriebsstrangmodell müssen eine geeignete Modellordnung und Modellparameter gewählt werden. Die unbekannten Modellparameter werden durch eine Parameteridentifikation ermittelt. Mit einer Validierung wird ein geeignetes Anregungsspektrum für die Bestimmung der Modellordnung und die Parameteridentifikation ermittelt. KW - Textilmaschine KW - Triebstrang KW - MATLAB KW - SIMULINK KW - Modellierung KW - Grey-Box-Modell KW - Parameteridentifikation KW - MATLAB/ Simulink® KW - Inverses Modell KW - Input Shaping Y1 - 2024 U6 - https://doi.org/https://doi.org/10.33968/2024.33 VL - 2024 ER - TY - CHAP A1 - Bischof, Alex A1 - Bruhm, Hartmut T1 - GIS-basierte Cloud-Services für die Geländeexploration mit kooperierenden autonomen Systemen T2 - GIS Talk 2016 N2 - Am Zentrum für Wissenschaftliche Services und Transfer der Hochschule Aschaffenburg beschäftigt sich eine Arbeitsgruppe mit der kooperativen Exploration von abgegrenzten Geländebereichen mit dem Ziel einer flächendeckenden Kartierung von Umwelt- oder Infrastrukturdaten. Mehrere multisensoriell bestückte autonome Roboter liefern punktbezogene Daten und Rasterdaten, die in ArcGIS fusioniert und kartiert werden. Umgekehrt werden den Explorationsrobotern über Cloud-Services Ausschnitte aus der globalen Karte zur Verfügung gestellt, die diese für die Bahnplanung und Hindernisvermeidung benötigen. KW - Geoinformationssystem KW - GIS KW - Roboter, mobil KW - mobile robot KW - Geoinformationssystem KW - Mobiler Roboter KW - ArcGIS Y1 - 2016 PB - Esri Deutschland GmbH CY - München ER - TY - CHAP A1 - Bruhm, Hartmut A1 - Czinki, Alexander A1 - Fischer, Peter A1 - Klug, Marcel A1 - Geyer, Julia T1 - EtaBot – Ein autonom agierendes mobiles Robotersystem mit ROS (Robot Operating System) T2 - Tagungsband AALE 2015: 12. Fachkonferenz KW - EtaBot KW - Roboter KW - ROS KW - autonom KW - Robotik KW - Regelungstechnik Y1 - 2015 VL - 2015 PB - Deutscher Industrieverlag CY - München ER - TY - BOOK A1 - Bruhm, Hartmut A1 - Heimann, Gerald T1 - KoRTec - Kompetenzzentrum Regelungstechnik: Abschlussbericht KW - KoRTec KW - Regelungstechnik KW - Regelungstechnik Y1 - 2004 ER - TY - CHAP A1 - Bruhm, Hartmut A1 - Czinki, Alexander A1 - Lotz, Markus A1 - Wenzel, Volker T1 - A motion control strategy for robots in laser material processing and other high speed applications T2 - ISR/Robotik 2010 KW - Laser KW - Materialbearbeitung KW - Regelungstechnik Y1 - 2014 UR - http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=5756825 SN - 978-3-8007-3273-9 SP - 409 EP - 414 PB - VDE Verlag CY - Berlin ER - TY - CHAP A1 - Bruhm, Hartmut T1 - Koordinierte Echtzeit-Steuerung eines Roboters und einer x/y Scannereinheit für die hochdynamische Seitenführung eines Laserstrahles: Coordinated real-time control of a robot arm and an x/y scanning unit for high speed lateral guidance of a laser beam T2 - Fachtagung Mechatronik 2011, Dresden KW - Echtzeitsystem KW - Roboter KW - Regelungstechnik Y1 - 2011 SN - 978-3-00-033892-2 SP - 217 EP - 222 ER - TY - CHAP A1 - Lotz, Markus A1 - Bruhm, Hartmut A1 - Czinki, Alexander A1 - Zalewski, Michael T1 - A real-time motion control strategy for redundant robots improving dynamics and accuracy T2 - 3rd International Congress on Ultra Modern Telecommunications and Control Systems, 2011, Budapest, Hungary KW - Industrieroboter KW - Laserschneiden KW - Regelungstechnik Y1 - 2014 SN - 978-1-4577-0682-0 SN - 2157-0221 SP - 453 EP - 458 ER - TY - CHAP A1 - Bruhm, Hartmut A1 - Czinki, Alexander A1 - Lotz, Markus T1 - Experimental evaluation of identification methods as a contribution to adaptive force control in industrial robotics, in VDE (Hg.) T2 - ISR/Robotik 2014: Proceedings for the joint conference of ISR 2014, 45th International Symposium on Robotics and Robotik 2014, 8th German Conference on Robotics, 2 - 3 June 2014, Munich, Germany KW - industrial robots KW - Industrieroboter KW - Regelungstechnik Y1 - 2014 VL - 2014 SP - 334 EP - 340 ER - TY - CHAP A1 - Bruhm, Hartmut A1 - Lotz, Markus A1 - Pfeffermann, Matthias A1 - Czinki, Alexander T1 - Quantitative Analysis of the Force Control Capability of Standard Industrial Robot Axes, 3rd Int´l Workshop on Research and Education in Mechatronics (REM) T2 - 9th France-Japan and 7th Europe-Asia Congress on Mechatronics KW - Industrieroboter KW - Achse KW - Regelungstechnik Y1 - 2012 SN - 1467347701 ER - TY - JOUR A1 - Bruhm, Hartmut A1 - Czinki, Alexander A1 - Lotz, Markus T1 - Neuartiges Konzept zur Bewegungssteuerung redundanter Kinematiken, aufgezeigt am Beispiel der roboterbasierten Lasermaterialbearbeitung JF - Mechatronik News KW - Materialbearbeitung KW - Laser KW - Regelungstechnik Y1 - 2011 UR - www.cluster-ma.de/newseinzelmeldung/article//fachbeitrag-2/index.html IS - August SP - 3 EP - 6 ER -