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Entwicklung einer Logging-Software zur Überwachung und Analyse der Achsdrehmomente von Industrierobotern

  • In dieser Arbeit werden Achsdrehmomente und Motorlast eines Industrieroboters der Firma FANUC analysiert, um diese über eine Logging-Software zu optimieren. Das Ziel ist es, über die Aufzeichnung der Motordaten, mechanische Belastungen an den Motoren der Robotergelenke zu reduzieren. Durch diesen Ansatz können Bewegungen des Roboters optimiert und Traglasten maximiert werden. Die zur Zeit angebotene Robotersteuerung des Herstellers bietet nur wenig zeitlich aufgelösteIn dieser Arbeit werden Achsdrehmomente und Motorlast eines Industrieroboters der Firma FANUC analysiert, um diese über eine Logging-Software zu optimieren. Das Ziel ist es, über die Aufzeichnung der Motordaten, mechanische Belastungen an den Motoren der Robotergelenke zu reduzieren. Durch diesen Ansatz können Bewegungen des Roboters optimiert und Traglasten maximiert werden. Die zur Zeit angebotene Robotersteuerung des Herstellers bietet nur wenig zeitlich aufgelöste Diagnoseoptionen. Die vorgestellte Lösung unterscheidet sich von anderen Lösungen darin, dass keine Verkabelung von zusätzlicher Hardware notwendig ist. Auch muss keine zusätzliche, kostenpflichtige Software installiert werden. Der in dieser Arbeit verfolgte Ansatz implementiert eine webbasierte Logging-Software für einen Client-PC und ein KAREL Programm für einen FANUC Roboter, welches als Schnittstelle dient. Die Parameter Drehmoment(Disturbance Torque, Torque Monitor) und Motorstrom (OVC Monitor) konnten periodisch alle 50ms von der Robotersteuerung aufgezeichnet und anschließend zeitlich aufgelöst dargestellt werden. Es wurden Experimente mit verschiedenen Geschwindigkeiten, Achsstellungen und Traglasten durchgeführt. Ein signifikantes Ergebnis konnte bei der Reduzierung der Motorlast unter Verwendung von Beschleunigungsrampen festgestellt werden. Auch wurde der negative Einfluss einer inkorrekt eingestellten Traglast bei der Ansteuerung der Motoren nachvollzogen und aufgezeichnet. In einem Kundenprojekt konnte die Software erfolgreich zur Machbarkeitsanalyse eingesetzt werden.show moreshow less

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Metadaten
Author:Jan Philipp Seeland
URN:urn:nbn:de:kobv:522-opus4-28294
DOI:https://doi.org/10.25933/opus4-2829
Advisor:Angela Pohl, Arnardo Schulze
Document Type:Bachelor Thesis
Language:German
Year of Publishing:2022
Date of Publication (online):2022/08/22
Publishing Institution:Technische Hochschule Brandenburg
Granting Institution:Technische Hochschule Brandenburg
Release Date:2022/08/22
Tag:Analyse; FANUC; Industrieroboter; KAREL; Logging; Motordrehmoment; Software
Institutes:Fachbereich Informatik und Medien
Dewey Decimal Classification:Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / Informatik, Wissen, Systeme / Datenverarbeitung; Informatik
Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / Informatik, Wissen, Systeme / Computerprogrammierung, Programme, Daten
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Industrielle Fertigung für einzelne Verwendungszwecke / Präzisionsinstrumente und andere Geräte
open_access (DINI-Set):open_access
Licence (German):Creative Commons - CC BY - Namensnennung 4.0
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