TY - BOOK A1 - Kraska, Martin T1 - SMath with Maxima BT - Getting Started with the Maxima Plugin KW - SMath KW - Software KW - Maxima Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:522-opus4-29497 PB - Technische Hochschule Brandenburg CY - Brandenburg ER - TY - BOOK A1 - Kraska, Martin T1 - Technisches Rechnen mit SMath : Matrizen, Diagramme, Datenverarbeitung KW - SMath KW - Software KW - Anleitung Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:522-opus4-29486 PB - Technische Hochschule Brandenburg CY - Brandenburg ER - TY - BOOK A1 - Kraska, Martin T1 - Technisches Rechnen mit SMath : Erste Schritte KW - SMath KW - Software KW - Anleitung Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:522-opus4-29479 PB - Technische Hochschule Brandenburg CY - Brandenburg ER - TY - THES A1 - Seeland, Jan Philipp T1 - Entwicklung einer Logging-Software zur Überwachung und Analyse der Achsdrehmomente von Industrierobotern N2 - In dieser Arbeit werden Achsdrehmomente und Motorlast eines Industrieroboters der Firma FANUC analysiert, um diese über eine Logging-Software zu optimieren. Das Ziel ist es, über die Aufzeichnung der Motordaten, mechanische Belastungen an den Motoren der Robotergelenke zu reduzieren. Durch diesen Ansatz können Bewegungen des Roboters optimiert und Traglasten maximiert werden. Die zur Zeit angebotene Robotersteuerung des Herstellers bietet nur wenig zeitlich aufgelöste Diagnoseoptionen. Die vorgestellte Lösung unterscheidet sich von anderen Lösungen darin, dass keine Verkabelung von zusätzlicher Hardware notwendig ist. Auch muss keine zusätzliche, kostenpflichtige Software installiert werden. Der in dieser Arbeit verfolgte Ansatz implementiert eine webbasierte Logging-Software für einen Client-PC und ein KAREL Programm für einen FANUC Roboter, welches als Schnittstelle dient. Die Parameter Drehmoment(Disturbance Torque, Torque Monitor) und Motorstrom (OVC Monitor) konnten periodisch alle 50ms von der Robotersteuerung aufgezeichnet und anschließend zeitlich aufgelöst dargestellt werden. Es wurden Experimente mit verschiedenen Geschwindigkeiten, Achsstellungen und Traglasten durchgeführt. Ein signifikantes Ergebnis konnte bei der Reduzierung der Motorlast unter Verwendung von Beschleunigungsrampen festgestellt werden. Auch wurde der negative Einfluss einer inkorrekt eingestellten Traglast bei der Ansteuerung der Motoren nachvollzogen und aufgezeichnet. In einem Kundenprojekt konnte die Software erfolgreich zur Machbarkeitsanalyse eingesetzt werden. KW - FANUC KW - Industrieroboter KW - Motordrehmoment KW - Logging KW - Analyse KW - KAREL KW - Software Y1 - 2022 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:522-opus4-28294 ER - TY - BOOK A1 - Kraska, Martin T1 - SMath Studio mit Maxima BT - Handbuch und Referenz für Version 0.99.7561 KW - Software KW - SMath KW - Maxima Y1 - 2020 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:kobv:522-opus4-29463 PB - Technische Hochschule Brandenburg CY - Brandenburg ER -