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    <completedYear>2022</completedYear>
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    <completedDate>2022-08-22</completedDate>
    <publishedDate>--</publishedDate>
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    <title language="deu">Entwicklung einer Logging-Software zur Überwachung und Analyse der Achsdrehmomente von Industrierobotern</title>
    <abstract language="deu">In dieser Arbeit werden Achsdrehmomente und Motorlast eines Industrieroboters der&#13;
Firma FANUC analysiert, um diese über eine Logging-Software zu optimieren. Das&#13;
Ziel ist es, über die Aufzeichnung der Motordaten, mechanische Belastungen an den&#13;
Motoren der Robotergelenke zu reduzieren. Durch diesen Ansatz können Bewegungen&#13;
des Roboters optimiert und Traglasten maximiert werden. &#13;
Die zur Zeit angebotene Robotersteuerung des Herstellers bietet nur wenig zeitlich aufgelöste Diagnoseoptionen.&#13;
Die vorgestellte Lösung unterscheidet sich von anderen Lösungen darin, dass keine&#13;
Verkabelung von zusätzlicher Hardware notwendig ist. Auch muss keine zusätzliche,&#13;
kostenpflichtige Software installiert werden. &#13;
Der in dieser Arbeit verfolgte Ansatz implementiert eine webbasierte Logging-Software für einen Client-PC und ein KAREL&#13;
Programm für einen FANUC Roboter, welches als Schnittstelle dient.&#13;
Die Parameter Drehmoment(Disturbance Torque, Torque Monitor) und Motorstrom&#13;
(OVC Monitor) konnten periodisch alle 50ms von der Robotersteuerung aufgezeichnet&#13;
und anschließend zeitlich aufgelöst dargestellt werden. Es wurden Experimente mit&#13;
verschiedenen Geschwindigkeiten, Achsstellungen und Traglasten durchgeführt. &#13;
Ein signifikantes Ergebnis konnte bei der Reduzierung der Motorlast unter Verwendung von&#13;
Beschleunigungsrampen festgestellt werden. Auch wurde der negative Einfluss einer&#13;
inkorrekt eingestellten Traglast bei der Ansteuerung der Motoren nachvollzogen und&#13;
aufgezeichnet. In einem Kundenprojekt konnte die Software erfolgreich zur Machbarkeitsanalyse eingesetzt werden.</abstract>
    <identifier type="doi">10.25933/opus4-2829</identifier>
    <identifier type="urn">urn:nbn:de:kobv:522-opus4-28294</identifier>
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    <licence>Creative Commons - CC BY - Namensnennung 4.0</licence>
    <author>Jan Philipp Seeland</author>
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      <language>deu</language>
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      <value>FANUC</value>
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      <value>Industrieroboter</value>
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      <value>Logging</value>
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    <thesisPublisher>Technische Hochschule Brandenburg</thesisPublisher>
    <thesisGrantor>Technische Hochschule Brandenburg</thesisGrantor>
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