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Year of publication
- 2008 (1)
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- Study Thesis (1)
Language
- German (1)
Has Fulltext
- yes (1)
Keywords
- Adaptive Steuerung (1)
- Digitale Steuerung (1)
- Echtzeitsystem (1)
- Flugkörper (1)
- Flugmaschine (1)
- Lageregelung (1)
- Quadcopter (1)
- Quadrocopter (1)
- Systemsoftware (1)
- UAV (1)
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Diese Arbeit behandelt die Eigenentwicklung eines Quadcopters unter der speziellen Vorgabe einen Demonstrator für eingebettete Systeme bereitzustellen. Der dafür notwendige Entwicklungsprozess wird von der Konzeption über den Entwurf hin zur Implementierung betrachtet. Um einen theoretischen Ansatz zur Lageregelung zu erhalten, ist eine umfangreiche Modellierung sowie eine exakte Messung der physikalischen Parameter notwendig. Die dafür benötigten Daten werden auf verschiedenen Testständen ermittelt. Daraus ist die Konzeption eines Lagereglers möglich, der durch das zu Grunde liegende Modell leicht an verschiedene Ausprägungen des Quadcopters angepasst werden kann. Die Eigenschaften der Software können durch einen speziell dafür entworfenen Simulator getestet werden. Für die Steuerung und Regelung wird ein Software-Framework konzipiert und implementiert. Durch seinen modularen Aufbau kann es an zukünftige Anforderungen leicht angepasst werden. So ist der Einsatz auf unterschiedlichen Systemarchitekturen vorgesehen, wofür exemplarisch zwei Echtzeitbetriebssysteme analysiert werden. Die Vielfältigkeit der Problematik wird im Zusammenspiel unterschiedlicher Ingenieursdisziplinen wie Elektrotechnik, Informatik, Maschinenbau und Regelungstechnik deutlich.