Planung und Simulation taktiler, intelligenter und kollaborativer Roboterfähigkeiten in der Montage

Planning and simulation of tactile, intelligent and collaborative robot skills in assembly

Please always quote using this URN: urn:nbn:de:bvb:29-opus4-215214
  • Die robotergestützte Automatisierung manueller Tätigkeiten in der Montage bedingt die Imitation menschlicher Fähigkeiten durch das technische System. Die drei Fähigkeiten taktile Montage, definierte Handhabung unsortierten Materials sowie die Zusammenarbeit zwischen Mensch und Roboter werden als zentrale Befähiger einer weitergehenden Automatisierung identifiziert. Obwohl für diese Fähigkeiten bereits technologische Äquivalente in der Automatisierungstechnik existieren, ist ein industrieller Einsatz noch nicht verbreitet. Das Ziel, die industrielle Einsetzbarkeit zu erhöhen, wird in dieser Abhandlung durch die Definition und Umsetzung real anwendbarer Planungs- und SimulationsmethodenDie robotergestützte Automatisierung manueller Tätigkeiten in der Montage bedingt die Imitation menschlicher Fähigkeiten durch das technische System. Die drei Fähigkeiten taktile Montage, definierte Handhabung unsortierten Materials sowie die Zusammenarbeit zwischen Mensch und Roboter werden als zentrale Befähiger einer weitergehenden Automatisierung identifiziert. Obwohl für diese Fähigkeiten bereits technologische Äquivalente in der Automatisierungstechnik existieren, ist ein industrieller Einsatz noch nicht verbreitet. Das Ziel, die industrielle Einsetzbarkeit zu erhöhen, wird in dieser Abhandlung durch die Definition und Umsetzung real anwendbarer Planungs- und Simulationsmethoden verfolgt. Es wird gezeigt, dass angepasste Methoden eine effiziente Umsetzung und verlässliche Vorhersage des späteren Verhaltens solcher Systeme zulassen. Die Methoden werden an realen Szenarien aus der Elektronikproduktion evaluiert.show moreshow less
  • The robot-based automation of manual tasks in assembly requires the imitation of human skills by the technical system. Three skills - tactile assembly, defined handling of unsorted material and cooperation between humans and robots - are identified as central enablers of further automation. Although technological equivalents for these capabilities already exist in automation technology, industrial application is not yet widespread. The goal of increasing industrial applicability is pursued in this dissertation by defining and implementing real-world applicable planning and simulation methods. It is shown that these adapted methods allow an efficient implementation and reliable prediction ofThe robot-based automation of manual tasks in assembly requires the imitation of human skills by the technical system. Three skills - tactile assembly, defined handling of unsorted material and cooperation between humans and robots - are identified as central enablers of further automation. Although technological equivalents for these capabilities already exist in automation technology, industrial application is not yet widespread. The goal of increasing industrial applicability is pursued in this dissertation by defining and implementing real-world applicable planning and simulation methods. It is shown that these adapted methods allow an efficient implementation and reliable prediction of the later behaviour of such systems. The methods are evaluated on real scenarios from electronics production.show moreshow less

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Metadaten
Author:Maximilan MetznerORCiD
Persistent identifiers - URN:urn:nbn:de:bvb:29-opus4-215214
Persistent identifiers - DOI:https://doi.org/10.25593/978-3-96147-612-1
ISBN:978-3-96147-612-1
Series (Volume number):FAU Studien aus dem Maschinenbau (414)
Publisher:FAU University Press
Place:Erlangen
Editor:Jörg Franke, Nico Hanenkamp, Tino Hausotte, Marion Merklein, Sebastian Müller, Michael Schmidt, Sandro Wartzack
Referee:Jörg Franke, Alexander Verl
Advisor:Jörg Franke
Document Type:Doctoral Thesis
Language:German
Year of publication:2023
Date of online publication (Embargo Date):2023/02/02
Publishing Institution:FAU University Press
Granting institution:Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg (FAU), Technische Fakultät
Acceptance date of the thesis:2022/07/07
Release Date:2023/02/03
Tag:Automatisierung; Griff in die Kiste; Mensch-Roboter-Kollaboration; Virtuelle Inbetriebnahme
SWD-Keyword:Roboter; Automation; Montage; Simulation; Ingenieurwissenschaften; Maschinenbau; Produktionstechnik
Length/size:xix, 174 Seiten
Notes:
Parallel erschienen als Druckausgabe bei FAU University Press, ISBN: 978-3-96147-611-4
Original publication:mb.fau.de/diss
Institutes:Technische Fakultät / Department Maschinenbau
Technische Fakultät / Department Maschinenbau / Lehrstuhl für Fertigungsautomatisierung und Produktionssystematik (FAPS)
Dewey Decimal Classification:6 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / 60 Technik / 600 Technik, Technologie
6 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / 62 Ingenieurwissenschaften / 620 Ingenieurwissenschaften und zugeordnete Tätigkeiten
6 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / 67 Industrielle Fertigung / 670 Industrielle Fertigung
open_access (DINI-Set):open_access
Collections:Universität Erlangen-Nürnberg / FAU University Press
Licence (German):Creative Commons - CC BY-NC - Namensnennung - Nicht kommerziell 4.0 International
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