Control of a spherical parallel manipulator with three degrees of freedom
- In robotic applications, it is often necessary to orient a sensor quickly. Spherical parallel manipulators (SPM) are well suited for this purpose since they offer superior dynamics and structural stiffness as compared to serial manipulators. To control them, however, the kinematic equations have to be known. In this paper, a SPM with three degrees of freedom and the kinematic equations describing its mechanical properties are presented.
Autor*innen: | Dino Hüllmann, Patrick P. NeumannORCiD |
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Koautor*innen: | Harald Kohlhoff, Jessica Erdmann |
Dokumenttyp: | Posterpräsentation |
Veröffentlichungsform: | Präsentation |
Sprache: | Englisch |
Jahr der Erstveröffentlichung: | 2018 |
Organisationseinheit der BAM: | 8 Zerstörungsfreie Prüfung |
8 Zerstörungsfreie Prüfung / 8.1 Sensorik, mess- und prüftechnische Verfahren | |
DDC-Klassifikation: | Naturwissenschaften und Mathematik / Chemie / Analytische Chemie |
Freie Schlagwörter: | Control; Spherical parallel manipulator |
Themenfelder/Aktivitätsfelder der BAM: | Umwelt |
Umwelt / Sensorik | |
Veranstaltung: | 35th Danubia-Adria Symposium on Advances in Experimental Mechanics |
Veranstaltungsort: | Sinaia, Romania |
Beginndatum der Veranstaltung: | 25.09.2018 |
Enddatum der Veranstaltung: | 28.09.2018 |
Verfügbarkeit des Dokuments: | Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access") |
Datum der Freischaltung: | 04.10.2018 |
Referierte Publikation: | Nein |