Gas source localization with a micro-drone using bio-inspired and particle filter-based algorithms
- Gas source localization (GSL) with mobile robots is a challenging task due to the unpredictable nature of gas dispersion, the limitations of the currents sensing technologies, and the mobility constraints of ground-based robots. This work proposes an integral solution for the GSL task, including source declaration. We present a novel pseudo-gradient-based plume tracking algorithm and a particle filter-based source declaration approach, and apply it on a gas-sensitive micro-drone. We compare the performance of the proposed system in simulations and real-world experiments against two commonly used tracking algorithms adapted for aerial exploration missions.
| Autor*innen: | Patrick P. NeumannORCiD, V.H. Bennetts, A.J. Lilienthal, Matthias BartholmaiORCiD, J.H. Schiller |
|---|---|
| Dokumenttyp: | Zeitschriftenartikel |
| Veröffentlichungsform: | Verlagsliteratur |
| Sprache: | Englisch |
| Titel des übergeordneten Werkes (Englisch): | Advanced robotics |
| Jahr der Erstveröffentlichung: | 2013 |
| Verlag: | VNU Sciences Pr. |
| Verlagsort: | Utrecht |
| Erste Seite: | 725 |
| Letzte Seite: | 738 |
| Freie Schlagwörter: | Autonomous micro UAV; Chemical and wind sensing; Gas source localization; Particle filter |
| DOI: | 10.1080/01691864.2013.779052 |
| ISSN: | 0169-1864 |
| Verfügbarkeit des Dokuments: | Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access") |
| Datum der Freischaltung: | 20.02.2016 |
| Referierte Publikation: | Ja |
| Datum der Eintragung als referierte Publikation: | 11.04.2013 |

