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Mobile Applications with Drones/Robots - Aerial- and Ground-based Gas Tomography

  • Remote gas sensors mounted on mobile robots enable the mapping of gas distributions in large or poorly accessible areas. A challenging task however, is the generation of three-dimensional distribution maps from these spatially sparse gas measurements. To obtain high-quality reconstructions, the choice of optimal measuring poses is of great importance. Remote gas sensors, that are commonly used in Robot Assisted Gas Tomography (RAGT), require reflecting surfaces within the sensor’s range, limiting the possible sensing geometries, regardless of whether the robots are ground-based or airborne. By combining ground and aerial robots into a heterogeneous swarm whose agents are equipped with reflectors and remote gas sensors, remote inter-robot gas measurements become available, taking RAGT to the next dimension – releasing those constraints. In this paper, we demonstrate the feasibility of drone-to-drone measurements under realistic conditions and highlight the resulting opportunities.

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  • ISOCS_Winter_School_2023_Neumann_etal.pdf
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Autor*innen:Patrick P. NeumannORCiD
Koautor*innen:V. H. Bennetts, Dino Hüllmann, Nicolas P. Winkler, Jan Schugardt, J. Monroy, A. J. Lilienthal
Dokumenttyp:Vortrag
Veröffentlichungsform:Präsentation
Sprache:Englisch
Jahr der Erstveröffentlichung:2023
Organisationseinheit der BAM:8 Zerstörungsfreie Prüfung
8 Zerstörungsfreie Prüfung / 8.1 Sensorik, mess- und prüftechnische Verfahren
DDC-Klassifikation:Naturwissenschaften und Mathematik / Chemie / Analytische Chemie
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften / Sanitär- und Kommunaltechnik; Umwelttechnik
Freie Schlagwörter:Aerial robot; Gas tomography; Ground robot; Inter-robot measurements; Plume; TDLAS
Themenfelder/Aktivitätsfelder der BAM:Umwelt
Umwelt / Sensorik
Veranstaltung:ISOCS Short Course Winter 2023
Veranstaltungsort:Bormio, Italy
Beginndatum der Veranstaltung:16.01.2023
Enddatum der Veranstaltung:19.01.2023
Verfügbarkeit des Dokuments:Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access")
Datum der Freischaltung:24.01.2023
Referierte Publikation:Nein
Eingeladener Vortrag:Nein
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