Mobile Applications with Drones/Robots - Aerial- and Ground-based Gas Tomography
- Remote gas sensors mounted on mobile robots enable the mapping of gas distributions in large or poorly accessible areas. A challenging task however, is the generation of three-dimensional distribution maps from these spatially sparse gas measurements. To obtain high-quality reconstructions, the choice of optimal measuring poses is of great importance. Remote gas sensors, that are commonly used in Robot Assisted Gas Tomography (RAGT), require reflecting surfaces within the sensor’s range, limiting the possible sensing geometries, regardless of whether the robots are ground-based or airborne. By combining ground and aerial robots into a heterogeneous swarm whose agents are equipped with reflectors and remote gas sensors, remote inter-robot gas measurements become available, taking RAGT to the next dimension – releasing those constraints. In this paper, we demonstrate the feasibility of drone-to-drone measurements under realistic conditions and highlight the resulting opportunities.
Autor*innen: | Patrick P. NeumannORCiD |
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Koautor*innen: | V. H. Bennetts, Dino Hüllmann, Nicolas P. Winkler, Jan Schugardt, J. Monroy, A. J. Lilienthal |
Dokumenttyp: | Vortrag |
Veröffentlichungsform: | Präsentation |
Sprache: | Englisch |
Jahr der Erstveröffentlichung: | 2023 |
Organisationseinheit der BAM: | 8 Zerstörungsfreie Prüfung |
8 Zerstörungsfreie Prüfung / 8.1 Sensorik, mess- und prüftechnische Verfahren | |
DDC-Klassifikation: | Naturwissenschaften und Mathematik / Chemie / Analytische Chemie |
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften / Sanitär- und Kommunaltechnik; Umwelttechnik | |
Freie Schlagwörter: | Aerial robot; Gas tomography; Ground robot; Inter-robot measurements; Plume; TDLAS |
Themenfelder/Aktivitätsfelder der BAM: | Umwelt |
Umwelt / Sensorik | |
Veranstaltung: | ISOCS Short Course Winter 2023 |
Veranstaltungsort: | Bormio, Italy |
Beginndatum der Veranstaltung: | 16.01.2023 |
Enddatum der Veranstaltung: | 19.01.2023 |
Verfügbarkeit des Dokuments: | Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access") |
Datum der Freischaltung: | 24.01.2023 |
Referierte Publikation: | Nein |
Eingeladener Vortrag: | Nein |