Flying Ant Robot – Aerial Chemical Trail Detection and Localization
- This paper presents first advances in the area of aerial chemical trail following. For that purpose, we equipped a palm-size aerial robot, based on the Crazyflie 2.0 quadrocopter, with a small lightweight metal oxide gas sensor for measuring evaporated ethanol from chemical trails. To detect and localize the chemical trail, a novel detection criterion was developed that uses only relative changes in the transient phase of the sensor response, making it more robust in its application. We tested our setup in first crossing-trail experiments showing that our flying ant robot is able to correlate an odor hit with the chemical trail within 0.14 m. Principally, this could enable aerial chemical trail following in the future.
Autor*innen: | Patrick P. NeumannORCiD, Paul Hirschberger, Matthias Bartholmai |
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Dokumenttyp: | Beitrag zu einem Tagungsband |
Veröffentlichungsform: | Graue Literatur |
Sprache: | Englisch |
Titel des übergeordneten Werkes (Englisch): | Proceedings of the IEEE Sensors 2021 |
Jahr der Erstveröffentlichung: | 2021 |
Organisationseinheit der BAM: | 8 Zerstörungsfreie Prüfung |
8 Zerstörungsfreie Prüfung / 8.1 Sensorik, mess- und prüftechnische Verfahren | |
Verlag: | IEEE |
Erste Seite: | 1 |
Letzte Seite: | 4 |
DDC-Klassifikation: | Naturwissenschaften und Mathematik / Chemie / Analytische Chemie |
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften / Sanitär- und Kommunaltechnik; Umwelttechnik | |
Freie Schlagwörter: | Localization; Nano aerial robot; Trail detection; Trail following |
Themenfelder/Aktivitätsfelder der BAM: | Umwelt |
Umwelt / Sensorik | |
Veranstaltung: | IEEE Sensors 2021 |
Veranstaltungsort: | Online meeting |
Beginndatum der Veranstaltung: | 31.10.2021 |
Enddatum der Veranstaltung: | 04.11.2021 |
DOI: | 10.1109/sensors47087.2021.9639857 |
Verfügbarkeit des Dokuments: | Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access") |
Datum der Freischaltung: | 08.12.2021 |
Referierte Publikation: | Ja |
Datum der Eintragung als referierte Publikation: | 28.02.2022 |