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Aerial Chemical-Trail Detection and Localization

  • This paper presents first advances in the area of aerial chemical trail following. For that purpose, we equipped a palm-size aerial robot, based on the Crazyflie 2.0 quadrocopter, with a small lightweight metal oxide gas sensor for measuring evaporated ethanol from chemical trails. To detect and localize the chemical trail, a novel detection criterion was developed that uses only relative changes in the transient phase of the sensor response, making it more robust in its application. We tested our setup in first crossing-trail experiments showing that our flying ant robot is able to correlate an odor hit with the chemical trail within 0.14 m. Principally, this could enable aerial chemical trail following in the future.

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Autor*innen:Patrick P. NeumannORCiD, Paul Hirschberger, Matthias BartholmaiORCiD
Persönliche Herausgeber*innen:H. Holl
Dokumenttyp:Beitrag zu einem Tagungsband
Veröffentlichungsform:Graue Literatur
Sprache:Englisch
Titel des übergeordneten Werkes (Englisch):37th Danubia - Adria Symposium on Advances in Experimental Mechanics: Extendet abstracts
Jahr der Erstveröffentlichung:2021
Organisationseinheit der BAM:8 Zerstörungsfreie Prüfung
8 Zerstörungsfreie Prüfung / 8.1 Sensorik, mess- und prüftechnische Verfahren
Herausgeber (Institution):Johannes Kepler University, Linz, Austria
Jahrgang/Band:2021
Erste Seite:39
Letzte Seite:40
DDC-Klassifikation:Naturwissenschaften und Mathematik / Chemie / Analytische Chemie
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften / Ingenieurbau
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften / Sanitär- und Kommunaltechnik; Umwelttechnik
Freie Schlagwörter:Localization; Nano aerial robot; Trail detection; Trail following
Themenfelder/Aktivitätsfelder der BAM:Infrastruktur
Umwelt
Umwelt / Sensorik
Veranstaltung:37th Danubia - Adria Symposium on Advances in Experimental Mechanics
Veranstaltungsort:Linz, Austria
Beginndatum der Veranstaltung:21.09.2021
Enddatum der Veranstaltung:24.09.2021
ISBN:978-3-9504997-0-4
Verfügbarkeit des Dokuments:Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access")
Datum der Freischaltung:29.09.2021
Referierte Publikation:Nein
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