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Control of a spherical parallel manipulator

  • In mobile robot applications, some sensors such as open-path gas detectors or laser rangefinders need to be aimed at specific targets in order to get the desired measurements. To do this in a fast and elegant manner, we present a spherical parallel manipulator with three degrees of freedom. Compared to typical serial manipulators, it offers superior dynamics and structural stiffness, which are important parameters for this type of task. We present the mechanical design and derive kinematic equations both to compute set-points for the desired orientation and to estimate the current state of the system. A PID controller is used to generate control signals.

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Autor*innen:Dino Hüllmann, Harald Kohlhoff, Jessica Erdmann, Patrick P. NeumannORCiD
Persönliche Herausgeber*innen:Ş. D. Pastramă, D. M. Constantinescu
Dokumenttyp:Zeitschriftenartikel
Veröffentlichungsform:Verlagsliteratur
Sprache:Englisch
Titel des übergeordneten Werkes (Englisch):Materials Today: Proceedings
Jahr der Erstveröffentlichung:2019
Organisationseinheit der BAM:8 Zerstörungsfreie Prüfung
8 Zerstörungsfreie Prüfung / 8.1 Sensorik, mess- und prüftechnische Verfahren
Verlag:Elsevier
Verlagsort:Amsterdam, Netherlands
Jahrgang/Band:12
Ausgabe/Heft:2
Erste Seite:423
Letzte Seite:430
DDC-Klassifikation:Naturwissenschaften und Mathematik / Chemie / Analytische Chemie
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften / Angewandte Physik
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften / Ingenieurbau
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften / Sanitär- und Kommunaltechnik; Umwelttechnik
Freie Schlagwörter:Sensor aiming; Sensor alignment; Sensor orientation; Spherical parallel manipulator
Themenfelder/Aktivitätsfelder der BAM:Energie
Energie / Elektrische Energiespeicher und -umwandlung
Infrastruktur
Umwelt
Umwelt / Sensorik
Veranstaltung:35th Danubia-Adria Symposium on Advances in Experimental Mechanics
Veranstaltungsort:Sinaia, Romania
Beginndatum der Veranstaltung:25.09.2018
Enddatum der Veranstaltung:28.09.2018
DOI:10.1016/j.matpr.2019.03.145
ISSN:2214-7853
Verfügbarkeit des Dokuments:Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access")
Datum der Freischaltung:27.05.2019
Referierte Publikation:Ja
Datum der Eintragung als referierte Publikation:06.06.2019
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