Flying ant robot for chemical trail detection and localization
- This paper presents first advances in the area of aerial chemical trail following. For that purpose, we equipped a palm-size aerial robot, based on the Crazyflie 2.0 quadrocopter, with a small lightweight metal oxide gas sensor for measuring evaporated ethanol from chemical trails. To detect and localize a 5 cm wide chemical trail, a detection criterion was developed that uses only relative changes in the transient phase of the sensor response. The reduction in signal strength dependence improves the robustness of its application. We tested our setup in first crossing-trail experiments showing that our flying ant robot can correlate an odor hit with the chemical trail within 0.14 m. Principally, this could enable aerial chemical trail following in the future.
Autor*innen: | Patrick P. NeumannORCiD, Paul Hirschberger, Matthias Bartholmai |
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Persönliche Herausgeber*innen: | H. Holl |
Dokumenttyp: | Zeitschriftenartikel |
Veröffentlichungsform: | Verlagsliteratur |
Sprache: | Englisch |
Titel des übergeordneten Werkes (Englisch): | Materials Today: Proceedings |
Jahr der Erstveröffentlichung: | 2022 |
Organisationseinheit der BAM: | 8 Zerstörungsfreie Prüfung |
8 Zerstörungsfreie Prüfung / 8.1 Sensorik, mess- und prüftechnische Verfahren | |
Verlag: | Elsevier Ltd. |
Verlagsort: | Amsterdam |
Jahrgang/Band: | 62 |
Erste Seite: | 2462 |
Letzte Seite: | 2465 |
DDC-Klassifikation: | Naturwissenschaften und Mathematik / Chemie / Analytische Chemie |
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften / Ingenieurbau | |
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften / Sanitär- und Kommunaltechnik; Umwelttechnik | |
Freie Schlagwörter: | Aerial robot; Localization; Trail detection; Trail following |
Themenfelder/Aktivitätsfelder der BAM: | Infrastruktur |
Umwelt | |
Umwelt / Sensorik | |
Veranstaltung: | 37th Danubia - Adria Symposium on Advances in Experimental Mechanics |
Veranstaltungsort: | Linz, Austria |
Beginndatum der Veranstaltung: | 21.09.2021 |
Enddatum der Veranstaltung: | 24.09.2021 |
DOI: | 10.1016/j.matpr.2022.02.594 |
ISSN: | 2214-7853 |
Verfügbarkeit des Dokuments: | Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access") |
Datum der Freischaltung: | 21.03.2022 |
Referierte Publikation: | Ja |
Datum der Eintragung als referierte Publikation: | 18.07.2022 |