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Flying ant robot for chemical trail detection and localization

  • This paper presents first advances in the area of aerial chemical trail following. For that purpose, we equipped a palm-size aerial robot, based on the Crazyflie 2.0 quadrocopter, with a small lightweight metal oxide gas sensor for measuring evaporated ethanol from chemical trails. To detect and localize a 5 cm wide chemical trail, a detection criterion was developed that uses only relative changes in the transient phase of the sensor response. The reduction in signal strength dependence improves the robustness of its application. We tested our setup in first crossing-trail experiments showing that our flying ant robot can correlate an odor hit with the chemical trail within 0.14 m. Principally, this could enable aerial chemical trail following in the future.

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  • 1-s2.0-S2214785322012585-main.pdf
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Metadaten
Autor*innen:Patrick P. NeumannORCiD, Paul Hirschberger, Matthias Bartholmai
Persönliche Herausgeber*innen:H. Holl
Dokumenttyp:Zeitschriftenartikel
Veröffentlichungsform:Verlagsliteratur
Sprache:Englisch
Titel des übergeordneten Werkes (Englisch):Materials Today: Proceedings
Jahr der Erstveröffentlichung:2022
Organisationseinheit der BAM:8 Zerstörungsfreie Prüfung
8 Zerstörungsfreie Prüfung / 8.1 Sensorik, mess- und prüftechnische Verfahren
Verlag:Elsevier Ltd.
Verlagsort:Amsterdam
Jahrgang/Band:62
Erste Seite:2462
Letzte Seite:2465
DDC-Klassifikation:Naturwissenschaften und Mathematik / Chemie / Analytische Chemie
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften / Ingenieurbau
Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften / Sanitär- und Kommunaltechnik; Umwelttechnik
Freie Schlagwörter:Aerial robot; Localization; Trail detection; Trail following
Themenfelder/Aktivitätsfelder der BAM:Infrastruktur
Umwelt
Umwelt / Sensorik
Veranstaltung:37th Danubia - Adria Symposium on Advances in Experimental Mechanics
Veranstaltungsort:Linz, Austria
Beginndatum der Veranstaltung:21.09.2021
Enddatum der Veranstaltung:24.09.2021
DOI:10.1016/j.matpr.2022.02.594
ISSN:2214-7853
Verfügbarkeit des Dokuments:Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access")
Datum der Freischaltung:21.03.2022
Referierte Publikation:Ja
Datum der Eintragung als referierte Publikation:18.07.2022
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