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An artificial potential field based sampling strategy for a gas-sensitive micro-drone

  • This paper presents a sampling strategy for mobile gas sensors. Sampling points are selected using a modified artificial potential field (APF) approach, which balances multiple criteria to direct sensor measurements towards locations of high mean concentration, high concentration variance and areas for which the uncertainty about the gas distribution model is still large. By selecting in each step the most often suggested close-by measurement location, the proposed approach introduces a locality constraint that allows planning suitable paths for mobile gas sensors. Initial results in simulation and in real-world experiments with a gas-sensitive micro-drone demonstrate the suitability of the proposed sampling strategy for gas distribution mapping and its use for gas source localization.

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  • APFbasedSamplingStrategy-GasSensitiveMicroDrone-IROS2011-WREM.pdf
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Autor*innen:Patrick P. NeumannORCiD, S. Asadi, J.H. Schiller, A.J. Lilienthal, Matthias BartholmaiORCiD
Dokumenttyp:Beitrag zu einem Tagungsband
Veröffentlichungsform:Graue Literatur
Sprache:Englisch
Titel des übergeordneten Werkes (Englisch):IEEE/RSJ International conference on intelligent robots and systems (IROS '11) / Workshop on robotics for environmental monitoring (WREM2011)
Jahr der Erstveröffentlichung:2011
Herausgeber (Institution):IEEE
Erste Seite:34
Letzte Seite:38
Freie Schlagwörter:Artificial potential field; Autonomous UAV; Chemical sensing; Gas distribution modelling; Gas sensors; Gas source localization; Mobile sensing system; Quadrocopter; Sensor planning
Veranstaltung:IEEE/RSJ International conference on intelligent robots and systems (IROS '11) / Workshop on robotics for environmental monitoring (WREM2011)
Veranstaltungsort:San Francisco, CA, USA
Beginndatum der Veranstaltung:25.09.2011
Enddatum der Veranstaltung:30.09.2011
Verfügbarkeit des Dokuments:Datei im Netzwerk der BAM verfügbar ("Closed Access")
Datum der Freischaltung:19.02.2016
Referierte Publikation:Nein
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