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Milling with industrial robots: Strategies to reduce and compensate process force induced accuracy influences

  • Industrial robots offer a good basis for machining from a conceptual point of view. However they are rarely utilized for machining applications in industry due to their low stiffness and the bad achievable work piece quality. Available solutions using position control of the tool require costly additional hardware and measurement equipment; force controlled solutions depend on low level controller access that is not commonly available for generic cell setups. This paper proposes a three-step approach to compensate for process force induced accuracy errors: (1) selection of appropriate milling strategies and cutting parameters, (2) an offline compensation of the force induced deviations and (3) a respective online compensation method. Experimental validation of the results has been performed for the first two steps.

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Verfasserangaben: Christian Lehmann, Marcel Halbauer, Dirk Euhus, Daniel Overbeck
ISBN:978-1-4673-4735-8
Titel der Quelle (Englisch):Proceedings of the 17th IEEE International Conference on Emerging Technologies & Factory Automation (ETFA 2012), Krakow, Poland, 17 - 21 September 2012, vol. 2
Verlag:IEEE
Verlagsort:Piscataway, NJ
Dokumentart:Konferenzveröffentlichung
Sprache:Englisch
Erscheinungsjahr:2012
Beteiligte Körperschaft:Artis GmbH
Freies Schlagwort / Tag:milling; process forces; robots
Erste Seite:1075
Letzte Seite:1078
Fakultät / Fachgebiet:Fakultät 3 Maschinenbau, Elektro- und Energiesysteme / FG Automatisierungstechnik
Name der Einrichtung zum Zeitpunkt der Publikation:Fakultät für Maschinenbau, Elektrotechnik und Wirtschaftsingenieurwesen (eBTU) / LS Automatisierungstechnik
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